[发明专利]龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统

权利要求书

1.一种龙门同步控制方法，应用于包括第一电机驱动器和第二电机驱动器的电机控制系统，所述第一电机驱动器与所述第二电机驱动器通过通讯总线连接，其特征在于，所述龙门同步控制方法包括：

所述第一电机驱动器获取其驱动控制的第一电机的第一位置信息，并接收所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第二电机驱动器驱动控制的第二电机的位置信息；

所述第一电机驱动器根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。

2.如权利要求1所述的龙门同步控制方法，其特征在于，所述第一电机驱动器还用于将所述位置差与预设的位置差阈值进行比较，并在所述位置差大于所述位置差阈值时，向控制设备发送龙门报警信号。

3.如权利要求1所述的龙门同步控制方法，其特征在于，所述第一电机驱动器还用于监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号，以及是否接收到所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的第二原点信号，所述第二原点信号为所述第二电机到达第二原点时触发的信号；

所述第一电机驱动器在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号时，向控制设备发送原点到达信号。

4.如权利要求3所述的龙门同步控制方法，其特征在于，所述第一电机驱动器在接收到所述控制设备发送的回零控制指令，并根据所述回零控制指令控制所述第一电机向所述第一原点位置运动后，监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号；

所述第一电机驱动器在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号中的其中一个时，停止龙门位置补偿控制；

和/或，

所述第一电机驱动器在先接收到所述第一原点信号时，停止根据接收到的脉冲信号对所述第一电机进行驱动控制；或，所述第一电机驱动器在先接收到所述第二原点信号时，通过所述通讯总线发送脉冲禁止指令给所述第二电机驱动器，以通知所述第二电机驱动器停止根据接收到的脉冲信号对所述第二电机进行驱动控制。

5.如权利要求1-4任一项所述的龙门同步控制方法，其特征在于，所述第一电机驱动器根据所述位置差进行龙门补偿控制包括：

所述第一电机驱动器根据所述位置差计算得到所述第一电机的第一龙门补偿位置信息，根据所述第一龙门补偿位置信息对所述第一电机进行龙门补偿控制；

和/或，

所述第一电机驱动器根据所述位置差计算得到所述第二电机的第二龙门补偿位置信息，将所述第二龙门补偿位置信息通过所述通讯总线发给所述第二电机驱动器，以供所述第二电机驱动器根据所述第二龙门补偿位置信息对所述第二电机进行龙门补偿控制。

6.一种电机驱动器，所述电机驱动器与第一电机连接用于驱动控制所述第一电机，其特征在于，所述电机驱动器包括第一总线通讯模块、第一龙门控制器，所述第一总线通讯模块通过通讯总线与第二电机驱动器的第二总线通讯模块连接；

所述第一总线通讯模块用于接收所述第二总线通讯模块通过所述通讯总线发送的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第二电机驱动器驱动控制的第二电机的位置信息，并发给所述第一龙门控制器；

所述第一龙门控制器用于获取所述第一电机的第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。

7.如权利要求6所述的电机驱动器，其特征在于，所述第一龙门控制器还用于将所述位置差与预设的位置差阈值进行比较，并在所述位置差大于所述位置差阈值时，向控制设备发送龙门报警信号。

8.如权利要求6所述的电机驱动器，其特征在于，所述第一龙门控制器还用于监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号，以及是否接收到所述第二总线通讯模块通过所述通讯总线发送的第二原点信号，所述第二原点信号为所述第二电机到达第二原点时触发的信号；

所述第一龙门控制器还用于在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号时，向控制设备发送原点到达信号。