[发明专利]龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统

说明书

本发明公开了一种龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统，电机控制系统的第一电机驱动器与第二电机驱动器通过通讯总线连接，第一电机驱动器获取其驱动控制的第一电机的第一位置信息，第二电机驱动器获取其驱动控制的第二电机的第二位置信息，并通过通讯总线发给第一电机驱动器，第一电机驱动器根据获取到的第一位置信息和第二位置信息得到位置差，根据该位置差进行龙门位置补偿控制；相对现有龙门控制方式，第一电机驱动器和第二电机驱动器之间直接通过通讯总线实现位置信息的交互，抗干扰能力更强，且该位置信息可不传递给控制设备，在第一电机驱动器上即可实现龙门控制，既减少数据的交互，又降低接线复杂度以及系统的使用和维护成本。

技术领域

本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统。

背景技术

电机驱动器是一种广泛应用于工业控制和自动化生产中的产品，例如应用于3C自动化、单轴机械手、物流等多种自动化控制行业。在一些应用场景中，例如包括但不限于大型数控刨床、激光焊接设备、玻璃加工等场景，由于涉及到的幅面均较大，并且要求加工运行速度均较快；这些应用场景中设备若采用单轴传动则无法满足快速加工要求；因此针对这类场景一般采用双Y轴来运行。若双Y轴出现不同步时，会造成双电机轴之间的拖拽现象，给机械结构造成损伤，同时会增加电机上的负载，对电气设备造成负担，严重时会损坏电机或驱动器。为了尽量避免该情况，目前的做法是基于电机上的编码器所反馈的信息实现双轴位置同步。具体请参见图1-1所示，为了保证电机A和电机B同步运行，编码器A将电机A的位置信息发给电机驱动器A，电机驱动器A将接收到的位置信息发给控制设备，同样编码器B将电机B的位置信息发给电机驱动器B，电机驱动器B将接收到的位置信息发给控制设备，控制设备根据电机驱动器A和B反馈的位置信息对电机A和电机B进行同步控制，也即实现龙门控制。

图1-1所示的龙门控制方式中，电机驱动器A和电机驱动器B与控制设备之间的接线参见图1-2所示，这种控制方式的接线非常复杂，容易出错导致可靠性交底，且数据的传递主要采用差分信号，调节参数较多，控制比较复杂，导致使用成本和维护成本高。

发明内容

本发明提供了一种龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统，解决现有龙门控制实现方式接线复杂，可靠性差、使用成本和维护成本高的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种龙门同步控制方法，应用于包括第一电机驱动器和第二电机驱动器的电机控制系统，所述第一电机驱动器与所述第二电机驱动器通过通讯总线连接，所述龙门同步控制方法包括：

所述第一电机驱动器获取其驱动控制的第一电机的第一位置信息，并接收所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第二电机驱动器驱动控制的第二电机的位置信息；

所述第一电机驱动器根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。

可选地，所述第一电机驱动器还用于将所述位置差与预设的位置差阈值进行比较，并在所述位置差大于所述位置差阈值时，向控制设备发送龙门报警信号。

可选地，所述第一电机驱动器还用于监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号，以及是否接收到所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的第二原点信号，所述第二原点信号为所述第二电机到达第二原点时触发的信号；

所述第一电机驱动器在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号时，向控制设备发送原点到达信号。

可选地，所述第一电机驱动器在接收到所述控制设备发送的回零控制指令，并根据所述回零控制指令控制所述第一电机向所述第一原点位置运动后，监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号；

所述第一电机驱动器在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号中的其中一个时，停止龙门位置补偿控制；