[发明专利]一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的避障方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；

若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；

基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置；

若所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作，所述方法还包括：若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路状况确定用于避障的目标车道，包括：

若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；

若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置，包括：

基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；

基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；

利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述主车道上第二预设范围不存在障碍物，所述方法还包括：

确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；

生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

5.一种自动驾驶车辆的避障装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；

第一确定单元，用于若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；

第一发送单元，用于基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置；

所述装置还包括：第二发送单元，用于在所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作时，若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；第三发送单元，用于若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。