[发明专利]一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆

说明书

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的避障方法、装置及车辆，通过获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况，并在该道路状况满足：该道路状况反映主车道上存在障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物时，才基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，再基于所确定的该目标车道和第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便该车辆的控制器控制该车辆开始第一阶段避障操作，具体为控制该车辆以第一速度驾驶到目标车道上的第一目标位置。这样，在判断车辆满足避障条件后，才自动采取有效应对的避障策略，实现自动驾驶车辆灵活、有效的避障，提高自动驾驶的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆。

背景技术

自动驾驶，也称无人驾驶，是指无需驾驶员对车辆进行驾驶操作，而是通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等的协同合作，让控制器自动安全地操作车辆，以驱动汽车在道路上行驶的技术。

目前，当自动驾驶车辆在道路上行驶时，为了确保本车和周围其他车辆、行人的安全，亟待提供一种避障方法，使自动驾驶的车辆可以自动规避周围的障碍物，实现灵活、有效的避障。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆，以使得自动驾驶的车辆在判断满足避障条件时，自动采取有效应对的避障策略，从而提高了自动驾驶的安全性和可靠性。

第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的避障方法，包括：

获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；

若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；

基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置。

可选地，所述基于所述道路状况确定用于避障的目标车道，包括：

若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；

若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。

可选地，所述确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置，包括：

基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；

基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；

利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。

可选地，若所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作，所述方法还包括：

若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；

若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。