[发明专利]智能驾驶车辆的跟车控制系统及方法

权利要求书

1.一种智能驾驶车辆的跟车控制方法，其特征在于，包括：

计算被检测到的位于所述智能驾驶车辆所处道路内且在所述智能驾驶车辆前方的所有车辆的速度信息；

根据所述所有车辆的速度信息，计算得到所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态；

获取所述智能驾驶车辆的实时车速和所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态；

根据所述实时车速和所述实时交通状态，得到对应的跟车时距和安全停车距离；

根据所述实时车速、所述跟车时距和所述安全停车距离，计算得到期望跟车距离；

根据所述实时车速，所述智能驾驶车辆的跟车目标的速度，所述智能驾驶车辆与所述跟车目标的车间距离，以及所述期望跟车距离，计算得到下一时刻的期望车速；

根据所述期望车速计算得到期望加速度；

将所述期望加速度输出至所述智能驾驶车辆的执行控制系统，以使所述执行控制系统根据所述期望加速度控制执行机构实现跟车行驶；

根据所述所有车辆的速度信息，计算得到所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态，包括：

根据所述所有车辆的速度信息，计算得到所述所有车辆的平均速度；

判断所述平均速度不小于第一速度阈值的时间是否大于观测时间，若是，则确定所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态为通畅状态，若否，则判断所述平均速度不大于第二速度阈值的时间是否大于所述观测时间，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值；

若是，则确定所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态为阻塞状态；

若否，则根据所述平均速度计算得到所述智能驾驶车辆所处道路的拥堵系数，并根据所述所有车辆的速度信息计算得到每个车辆在所述观测时间内的加速度噪声值；

根据所述拥堵系数，计算得到第一交通状态值；

计算在所述观测时间内，所述第一交通状态值的平均值；

根据每个所述加速度噪声值，计算得到对应的第二交通状态值；

计算所有所述第二交通状态值的平均值；

将所述第一交通状态值的平均值与第一权重值相乘，加上所述第二交通状态值的平均值与第二权重值的乘积，得到交通状态值；

根据所述交通状态值，得到所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态。

2.根据权利要求1所述的跟车控制方法，其特征在于，在根据所述期望车速计算得到期望加速度的步骤前，还包括：

获取所述智能驾驶车辆所处道路的道路限速值；

判断所述期望车速是否大于道路限速值，若是，则根据所述道路限速值计算得到期望加速度，若否，则执行根据所述期望车速计算得到期望加速度的步骤。