[发明专利]智能驾驶车辆的跟车控制系统及方法

说明书

本发明提供的智能驾驶车辆的跟车控制系统及方法，根据智能驾驶车辆的实时车速和智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态，得到对应的跟车时距和安全停车距离，进而自动调节跟车时的速度和与前车距离。本发明通过采用与道路的实时交通状态和本车实时车速，相符的跟车时距和安全停车距离，相比现有的定时距的控制策略，使得智能驾驶车辆的行为更符合人类的驾驶习惯。进一步的，通过智能驾驶车辆前方的车辆的速度信息，计算智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态，与传统的定点监测交通状态方法相比，成本低，实时性好。

技术领域

本发明涉及智能驾驶车辆领域，更具体地说，涉及智能驾驶车辆的跟车控制系统及方法。

背景技术

目前，针对跟车场景的智能驾驶技术，主要包括ACC（Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制）和TJA（Traffic Jam Assistant，交通拥堵辅助）控制。现有的这两种技术中在跟随前车时均采用定时距的控制策略，使智能驾驶车辆在跟车场景下难以实现类人驾驶，更不能满足较舒适的驾乘体验。因此，现在亟需一种新的跟车控制方法。

发明内容

有鉴于此，本发明提出智能驾驶车辆的跟车控制系统及方法，欲实现根据实时交通流状态动态控制车辆的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种智能驾驶车辆的跟车控制方法，包括：

获取所述智能驾驶车辆的实时车速和所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态；

根据所述实时车速和所述实时交通状态，得到对应的跟车时距和安全停车距离；

根据所述实时车速、所述跟车时距和所述安全停车距离，计算得到期望跟车距离；

根据所述实时车速，所述智能驾驶车辆的跟车目标的速度，所述智能驾驶车辆与所述跟车目标的车间距离，以及所述期望跟车距离，计算得到下一时刻的期望车速；

根据所述期望车速计算得到期望加速度；

将所述期望加速度输出至所述智能驾驶车辆的执行控制系统，以使所述执行控制系统根据所述期望加速度控制执行机构实现跟车行驶。

可选的，在获取所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态前，还包括：

计算被检测到的位于所述智能驾驶车辆所处道路内且在所述智能驾驶车辆前方的所有车辆的速度信息；

根据所述所有车辆的速度信息，计算得到所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态。

可选的，根据所述所有车辆的速度信息，计算得到所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态，包括：

根据所述所有车辆的速度信息，计算得到所述所有车辆的平均速度；

判断所述平均速度不小于第一速度阈值的时间是否大于观测时间，若是，则确定所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态为通畅状态，若否，则判断所述平均速度不大于第二速度阈值的时间是否大于所述观测时间，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值；

若是，则确定所述智能驾驶车辆所处道路的实时交通状态为阻塞状态；

若否，则根据所述平均速度计算得到所述智能驾驶车辆所处道路的拥堵系数，并根据所述所有车辆的速度信息计算得到每个车辆在所述观测时间内的加速度噪声值；

根据所述拥堵系数，计算得到第一交通状态值；

计算在所述观测时间内，所述第一交通状态值的平均值；

根据每个所述加速度噪声值，计算得到对应的第二交通状态值；

计算所有所述第二交通状态值的平均值；