[发明专利]基于CSD数据传输模式的RTK定位方法、设备、介质及系统

说明书

本发明提供基于CSD数据传输模式的RTK定位方法，包括步骤：初始化基准站，初始化基准站主机的工作模式为基站模式，数据链为CSD；初始化网络，初始化基准站主机的网络模块为CSD数据业务模式；传输数据，网络模块工作于CSD数据业务监听模式，随时等待移动站RTK主机的拨号，将差分补偿数据通过CSD业务通道传输至移动站RTK主机。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行上述方法。本发明还涉及基于CSD数据传输模式的RTK定位系统。本发明使用CSD功能实现基准站与移动站之间传输实时差分数据，提高差分数据的实时性、安全性和稳定性，使移动站RTK主机达到快速高精度定位效果，解决了移动站RTK主机的定位精度受环境影响较大，系统成本高，定位精度低的问题。

技术领域

本发明涉及通讯和测绘技术领域，尤其涉及基于CSD数据传输模式的RTK定位方法、设备、介质及系统。

背景技术

RTK(Real-Time Kinematic，实时动态差分法)主机是一款GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球卫星导航系统)主机，为当今高精度测量领域的重要仪器设备。单个RTK主机独立工作时实时定位精度较差，无法满足测绘领域的精度。因此，在实际应用时，RTK主机要达到实时高精度定位，必须实时接收到差分补偿数据。当前获取差分补偿数据主要两种方法：

一、在一定距离范围内架设基站主机，基站通过电台将差分数据实时传输给移动站RTK主机。但通过电台传输差分数据时，对周围环境要求较高。当环境较空旷时，电台传输距离较远且差分数据质量较高；反之，当环境较恶劣时，电台传输距离很受限。因此，这种方式下，移动站RTK主机的定位精度受环境影响较大。

二、RTK主机通过SIM卡上移动网络，再从PC服务器上实时下载差分数据。这种方法涉及到基站主机、PC服务器和移动站RTK主机。数据传输模型为：基站主机将差分数据通过网络(可以为移动网或以太网)实时上传到PC服务器，移动站RTK主机通过SIM卡移动网络(2G/3G/4G)从PC服务器上及时下载差分数据进行定位解决，达到高精度定位效果。

以上两种方法都有各自的优势，但也存在一定的劣势。方法一中的电台传输距离有限，同时电台受外界环境干扰较大，进一步影响了数据传输距离。方法二虽然解决了传输距离问题，但需要增加第三方法PC服务器作为差分数据的中转，这不仅增加了系统成本，同时，差分数据传输的实时性、安全性和稳定性也受到了影响。这些因素，都将导致移动站RTK主机收到的差分数据异常，从而最终影响主机的定位精度。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供基于CSD数据传输模式的RTK定位方法，解决了现有获取差分补偿数据的方式导致移动站RTK主机收到的差分数据异常，影响主机定位精度的问题。

本发明提供基于CSD数据传输模式的RTK定位方法，包括以下步骤：

初始化基准站，将基准站主机的工作模式初始化为基站模式，将基准站主机的数据链初始化为CSD；

初始化基准站网络，将基准站主机的网络模块初始化为CSD数据业务模式；

传输数据，将网络模块设置工作于CSD数据业务监听模式，随时等待移动站RTK主机的拨号，将差分补偿数据通过CSD业务通道传输至移动站RTK主机。

进一步地，所述初始化基准站步骤中，所述基准站主机内置有网络模块，所述网络模块内置有SIM卡，所述SIM卡有电话码并开通了CSD数据业务功能。

进一步地，所述传输数据步骤还包括判断CSD是否监听成功，是则将差分补偿数据通过CSD业务通道传输至移动站RTK主机，否则将网络模块设置工作于CSD数据业务监听模式。

基于CSD数据传输模式的RTK定位方法，包括以下步骤：