[发明专利]机器人的模拟装置

权利要求书

1.一种模拟装置，用于协作机器人与人协作来进行的协作作业的模拟，其特征在于，

所述模拟装置具备：

头部佩戴型显示装置，其佩戴于模拟地执行所述协作作业的操作人员；

检测部，其检测所述操作人员在实际空间中的位置；

三维模型显示部，其在所述头部佩戴型显示装置中显示在三维虚拟空间中配置了包含协作机器人模型的机器人系统模型的图像；和

模拟执行部，其基于执行所述协作作业的所述协作机器人的动作程序与由所述检测部检测出的所述操作人员的位置，在所述三维虚拟空间内使所述协作机器人模型模拟地进行动作。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其中，

所述模拟装置进一步具备动作路径信息显示部，所述动作路径信息显示部从所述动作程序取得表示所述协作机器人模型的动作的动作路径信息，在所述协作机器人模型开始所述动作前使所述动作路径信息作为图像显示于所述三维虚拟空间。

3.根据权利要求2所述的模拟装置，其中，

所述动作路径信息包含所述协作机器人模型的动作方向以及速度的至少某一个。

4.根据权利要求2或3所述的模拟装置，其中，

所述动作路径信息包含所述协作机器人模型的动作轨迹。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的模拟装置，其中，

所述动作路径信息包含所述协作机器人模型的示教点。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的模拟装置，其中，

所述动作路径信息包含所述协作机器人模型的所述动作的预览图像。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的模拟装置，其中，

所述模拟装置进一步具备：

距离计算部，其基于由所述检测部检测出的所述操作人员的位置，计算所述协作机器人模型与所述操作人员在所述三维虚拟空间内的距离；和

警告报告部，其在由所述距离计算部计算出的所述距离变为预定值以下的情况下，进行警告的报告。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的模拟装置，其中，

所述检测部是以视觉方式检测所述操作人员的视觉传感器。

9.根据权利要求1～7中任一项所述的模拟装置，其中，

所述检测部是以物理方式检测所述操作人员的身体的运动的穿戴型检测装置。

10.根据权利要求9所述的模拟装置，其中，

所述穿戴型检测装置具备分别配置于与身体的多个动作部位对应的位置的执行器，

在基于由所述检测部检测出的所述操作人员的位置检测到所述操作人员的身体部位与所述协作机器人模型在所述三维虚拟空间内的接触的情况下，所述模拟执行部向所述穿戴型检测装置发送检测信号，

所述穿戴型检测装置根据来自所述模拟执行部的所述检测信号，使与所述身体部位对应的位置的所述执行器动作来对所述操作人员的动作产生载荷。