[发明专利]机器人的模拟装置

说明书

一种机器人的模拟装置，用于协作机器人与人协作来进行的协作作业的模拟，该模拟装置具备：佩戴于模拟地执行协作作业的操作人员的头部佩戴型显示装置、检测操作人员在实际空间中的位置的检测部、在头部佩戴型显示装置显示在三维虚拟空间中配置了包含协作机器人模型的机器人系统模型的图像的三维模型显示部、和基于执行协作作业的协作机器人的动作程序与检测出的操作人员的位置在三维虚拟空间内使协作机器人模型模拟地进行动作的模拟执行部。

技术领域

本发明涉及执行由协作机器人与人协作来进行的协作作业的模拟的模拟装置。

背景技术

公知有在画面中配置三维地表现协作机器人、工件、人以及周边设备的协作机器人模型、工件模型、人模型以及周边设备模型并进行模拟的系统(例如，参照日本特开2017－024113号公报)。

日本特开2017－024113号公报的模拟装置在虚拟空间内配置机器人、工件、周边设备以及人的模型并进行模拟。在协作机器人与人协作来进行的协作作业的模拟中，期望通过模拟可靠地发现协作机器人与人接触或成为过近的状态的可能性。

发明内容

本公开的一个方式为一种模拟装置，用于协作机器人与人协作来进行的协作作业的模拟，该模拟装置具备：头部佩戴型显示装置，其佩戴于模拟地执行上述协作作业的操作人员；检测部，其检测上述操作人员在实际空间中的位置；三维模型显示部，其在上述头部佩戴型显示装置中显示在三维虚拟空间中配置了包含协作机器人模型的机器人系统模型的图像；和模拟执行部，其基于执行上述协作作业的上述协作机器人的动作程序与由上述检测部检测出的上述操作人员的位置，在上述三维虚拟空间内使上述协作机器人模型模拟地进行动作。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下的实施方式的说明进一步变得清楚。其中，

图1是表示一个实施方式的机器人模拟系统的整体结构的结构图，

图2是机器人模拟系统的功能框图，

图3是本实施方式的模拟动作的流程图，

图4是表示开始模拟动作时的虚拟空间内的机器人系统模型的显示状态的图，

图5是表示作为动作路径信息而显示表示协作机器人模型的接下来的动作方向以及速度的图像的例子的图，

图6是表示作为动作路径信息而显示表示协作机器人模型的接下来的动作的动作轨迹的例子的图，

图7是表示作为动作路径信息而显示图形表示协作机器人模型的动作程序(示教点)的图像的例子的图，

图8是表示作为动作路径信息而显示表示协作机器人模型的接下来的动作的预览图像的例子的图，

图9是表示在模拟动作中，操作人员与机器人模型过近的情况下显示警告消息的状态的图，

图10是表示作为检测操作人员的位置、动作的检测装置使用穿戴型检测装置的情况下的机器人模拟系统的结构的构成图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。在全部附图中，对对应的构成要素标注相同的附图标记。为了使理解变得容易，这些附图适当地变更了比例尺。另外，附图所示的形态是用于实施本发明的一个例子，本发明不限定于图示的形态。

图1是表示一个实施方式的机器人模拟系统100的整体结构的构成图。机器人模拟系统100是用于进行协作机器人与人的协作作业的模拟的系统。如图1所示，机器人模拟系统100具备作为佩戴于操作人员90的头部的头部佩戴型显示装置的头戴式显示器80、执行模拟动作的模拟装置50、和检测操作人员90的位置、动作的检测装置70。头戴式显示器80以及检测装置70通过无线连接或者有线连接连接于模拟装置50。