[发明专利]一种障碍物检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集；

将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集；所述目标平面区域包括多个预设网格；

获取每个预设网格包括的平面点集中平面点的点数量；

将所述点数量超过第一数量阈值的预设网格，确定为第一网格类型；将所述点数量超过第二数量阈值且不超过所述第一数量阈值的预设网格，确定为第二网格类型；将所述点数量不超过所述第二数量阈值的预设网格，确定为第三网格类型；其中，所述第一数量阈值大于所述第二数量阈值，所述第一数量阈值通过历史真实障碍物对应的网格中点数量的最小值或者平均值确定，所述第二数量阈值通过历史真实无障碍物的网格中点数量的最大值或者平均值确定；

根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息包括：

根据每个第一网格类型的预设网格中平面点的坐标，确定对应第一网格类型的预设网格的均值点；

根据所述第一网格类型的预设网格的均值点生成障碍物点集，得到障碍物信息。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息之后，所述方法还包括：

确定所述目标平面区域中位于探测范围内的探测预设网格；

确定所述探测预设网格中，网格类型为第一网格类型和第二网格类型的目标预设网格；

根据探测点和所述目标预设网格，确定所述探测预设网格中的遮挡预设网格；

将所述探测预设网格中除所述目标预设网格和遮挡预设网格之外的预设网格确定为无障碍物区域；

确定所述无障碍物区域中的历史障碍物信息，并删除所述历史障碍物信息。

4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据探测点和所述目标预设网格，确定所述探测预设网格中的遮挡预设网格包括：

确定从所述探测点出发且经过所述目标预设网格边缘的连接线；

确定所述探测预设网格中位于所述连接线范围内的子探测预设网格；

将所述目标预设网格背离所述探测点一侧的子探测预设网格确定为遮挡预设网格。

5.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集包括：

获取所述目标区域的深度数据；

对所述深度数据进行预处理；

基于预处理后的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集。

6.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集包括：

将所述三维空间点集从对应的相机坐标系变换为世界坐标系，得到变换后的三维空间点集；

将变换后的所述三维空间点集映射到所述目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集。