[发明专利]一种障碍物检测方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种障碍物检测方法、装置及电子设备，其中障碍物检测方法包括：基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集；将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集；所述目标平面区域包括多个预设网格；根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定所述多个预设网格的网格类型；根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息。本发明降低了由于深度数据中的噪声带来的障碍物的误检概率，提高了对障碍物检测的准确性。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，特别涉及一种障碍物检测方法、装置及电子设备。

背景技术

对于可自行移动的智能设备如机器人来说，准确的感知障碍物以躲避障碍物是保证其不发生意外碰撞的重要功能。

目前，机器人检测障碍物的一种方法是通过安装在机器人上的深度摄像头采集待检测区域的深度图像，分析处理该深度图像以得到待检测区域中的障碍物信息。由于深度摄像头采集的深度图像中常常包含较多的噪声，现有技术在根据深度图像确定障碍物时容易在没有障碍物的区域标记障碍物，导致障碍物的误检，使得机器人感知障碍物的准确性低。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种障碍物检测方法、装置及电子设备。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种障碍物检测方法，所述方法包括：

基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集；

将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集；所述目标平面区域包括多个预设网格；

根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定所述多个预设网格的网格类型；

根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息。

另一方面，提供了一种障碍物检测装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集；

映射模块，用于将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集；所述目标平面区域包括多个预设网格；

第二确定模块，用于根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定所述多个预设网格的网格类型；

生成模块，用于根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息。

可选的，所述生成模块包括：

均值点确定模块，用于根据每个第一网格类型的预设网格中平面点的坐标，确定对应第一网格类型的预设网格的均值点；

生成子模块，用于根据所述第一网格类型的预设网格的均值点生成障碍物点集，得到障碍物信息。

可选的，所述第二确定模块包括：

第一获取模块，用于获取每个预设网格包括的平面点集中平面点的点数量；

网格类型确定模块，用于根据所述点数量，确定所述多个预设网格的网格类型。

可选的，所述网格类型确定模块包括：

第一网格类型确定模块，用于将所述点数量超过第一数量阈值的预设网格，确定为第一网格类型；

第二网格类型确定模块，用于将所述点数量超过第二数量阈值且不超过所述第一数量阈值的预设网格，确定为第二网格类型；

第三网格类型确定模块，用于将所述点数量不超过所述第二数量阈值的预设网格，确定为第三网格类型；