[发明专利]一种基于4-RPS并联机构的爬行机器人在审
| 申请号： | 201910332156.2 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN109909982A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 杨子豪;苑明海;仝田田;张希腾;田舒敏;黄伟俊 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 并联机构 躯干 电动伸缩杆 动平台 铰接 结构稳定性 爬行机器人 传动平稳 底部四角 电动推杆 人本发明 承载力 灵敏度 足底 爬行 机器人 | ||
1.一种基于4-RPS并联机构的爬行机器人，其特征在于，包括躯干（5）、四个结构相同的第一足（1）、第二足（2）、第三足（3）和第四足（4），所述躯干（5）的底部四角依次铰接第一足（1）、第二足（2）、第三足（3）和第四足（4），每个所述足包括四个电动伸缩杆（13），四个所述电动伸缩杆（13）铰接在动平台（17）上，所述动平台（17）底部设有足底（19）。
2.根据权利要求1所述的基于4-RPS并联机构的爬行机器人，其特征在于，所述躯干（5）的底部四角皆设有定平台（11），所述定平台（11）的底部四角皆设有铰支座（12），所述铰支座（12）与电动伸缩杆（13）铰接。
3.根据权利要求2所述的基于4-RPS并联机构的爬行机器人，其特征在于，所述定平台（11）通过螺栓与躯体（5）连接，所述铰支座（12）通过螺栓与定平台（11）连接。
4.根据权利要求1所述的基于4-RPS并联机构的爬行机器人，其特征在于，所述电动伸缩杆（13）底端各自连接有球头（15），所述球头（15）各自铰接有球铰支座（16），四个所述球铰支座（16）固定在定平台（11）的四角。
5.根据权利要求1所述的基于4-RPS并联机构的爬行机器人，其特征在于，所述动平台（11）底部中心与足底（19）之间连接有弹簧（18）。
6.根据权利要求1所述的基于4-RPS并联机构的爬行机器人，其特征在于，每个所述足的四个电动伸缩杆（13）对称设置。
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