[发明专利]一种基于4-RPS并联机构的爬行机器人

说明书

本发明公开了一种基于‑RPS并联机构的爬行机器人，包括躯干、四个结构相同的第一足、第二足、第三足和第四足，所述躯干的底部四角依次铰接第一足、第二足、第三足和第四足，每个所述足包括四个电动伸缩杆，四个所述电动伸缩杆铰接在动平台上，所述动平台底部设有足底；结合了并联机构承载力大和电动推杆控制精准、传动平稳的优点，使得机器人灵敏度高、结构稳定性好。

技术领域

本发明涉及一种基于4-RPS并联机构的爬行机器人，属于爬行机器人技术领域。

背景技术

四足机器人相比双足机器人而言具有稳定性好和负载能力大的优点,与多足机器人相比则具有控制简单、冗余结构少的特点,因此四足机器人成为当前机器人研究领域的热点。但现有的爬行四足机器人只能离散地调节爬行的方向，不能实现360°任意方向移动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于4-RPS并联机构的爬行机器人，以解决现有技术中导致的上述不能实现360°任意方向移动的缺陷。

一种基于-RPS并联机构的爬行机器人，包括躯干、四个结构相同的第一足、第二足、第三足和第四足，所述躯干的底部四角依次铰接第一足、第二足、第三足和第四足，每个所述足包括四个电动伸缩杆，四个所述电动伸缩杆铰接在动平台上，所述动平台底部设有足底。

优选的，所述躯干的底部四角皆设有定平台，所述定平台的底部四角皆设有铰支座，所述铰支座与电动伸缩杆铰接。

优选的，所述定平台通过螺栓与躯体连接，所述铰支座通过螺栓与定平台连接。

优选的，所述电动伸缩杆底端各自连接有球头，所述球头各自铰接有球铰支座，四个所述球铰支座固定在定平台的四角。

优选的，所述动平台底部中心与足底之间连接有弹簧。

优选的，每个所述足的四个电动伸缩杆对称设置。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

1、通过调节四个电动推杆的伸缩方向和速度可以使足底末端得到不同的轨迹，实现任意方向的移动，在一定的方向通过调节轨迹改变机器人整体爬行速度。

2、四个足彼此独立，爬行时可以通过控制时序，使四个足的运动相位有差异，实现多种步态。

3、结合了并联机构承载力大和电动推杆控制精准、传动平稳的优点，使得机器人灵敏度高、结构稳定性好。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为本发明的足部机构结构图；

图3为本发明的足部机构爆炸视图；

图4为本发明的并联机构及其支链分布结构图；

图5为本发明的足部机构运动轨迹图。

图中：1、第一足，2、第二足，3、第三足，4、第四足，5、躯干，11、定平台，12、铰支座，13、电动伸缩杆，15、球头，16、球铰支座，17、动平台，18、弹簧，19、足底。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图4所示公开了一种基于4-RPS并联机构的爬行机器人，包括躯干5、四个结构相同的第一足1、第二足2、第三足3和第四足4，每个足在空间的位置朝向完全相同，所述躯干5的底部四角依次铰接第一足1、第二足2、第三足3和第四足4，每个所述足包括四个电动伸缩杆13，四个所述电动伸缩杆13铰接在动平台17上，所述动平台17底部设有足底19。