[发明专利]一种全自动智能机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种全自动智能茶水机器人，其特征在于，包括主控制箱(1)、茶杯旋转机构(2)、倒茶机械臂(3)、上水装置(4)、茶罐存储装置(5)和底座(7)；

所述主控制箱(1)设置在底座(7)的底部，所述主控制箱(1)上设置有控制按键，所述主控制箱内设置有主控制板，所述主控制板上集成有控制单元、语音单元，视觉单元；

所述茶杯旋转机构(2)设置在底座(7)上且位于上水装置(4)的前侧，所述茶杯旋转机构(2)包括多个茶杯旋转架，且多个茶杯旋转架能够同轴转动，所述倒茶机械臂(3)和茶罐存储装置(5)分别设置在上水装置(4)的左右两侧。

2.如权利要求1所述的全自动智能茶水机器人，其特征在于，所述控制单元包括，电源模块，舵机信号存储及输出模块，电平转换及通信模块，SD卡储存模块，六轴陀螺仪和蓝牙模块；所述电源模块用于为其它模块供电，所述舵机信号存储及输出模块用于控制茶水机器人的关节，所述电平转换模块及通信模块作为与PC端的交互，所述SD卡存储模块作为机器人动作的存储单元，所述六轴陀螺仪用于得到机器人的位姿信息，所述蓝牙模块用于为机器人建立通信；

所述语音单元包括麦克风传感器(9)和语音处理模块，所述麦克风传感器(9)采集语音信号并将语音信息发送至语音处理模块，所述语音处理模块处理信息后发送至控制模块，所述控制模块通过蓝牙信号发送使得机器人完成相应的动作；

视觉单元包括摄像头传感器，信息收发模块和信息处理模块，所述摄像头传感器(10)用于识别人脸位置，所述信息收发模块用于将人脸信息发送给主控制版并接收信息处理模块处理得到的茶碗位置信息发送给控制单元。

3.如权利要求1所述的全自动智能茶水机器人，其特征在于，所述茶杯旋转机构(2)包括一号茶杯旋转架(21)、二号茶杯旋转架(22)和三号茶杯旋转架(23)，且一号茶杯旋转架(21)、二号茶杯旋转架(22)和三号茶杯旋转架(23)距上水装置(4)的距离相等，其中，

所述一号茶杯旋转架(21)包括一号茶杯(215)和一号茶杯压爪(214)，所述一号茶杯(215)通过连接件固定在二号舵机(212)上，所述一号茶杯压爪(214)设置在一号茶杯(215)的上方且通过舵盘连接在三号舵机(213)上，所述三号舵机(213)通过舵盘水平连接二号舵机(212)，所述二号舵机(212)通过舵盘竖直连接一号舵机(211)，所述一号舵机(211)固定在底座(7)上；

所述二号茶杯旋转架(22)包括二号茶杯(225)和二号茶杯压爪(224)，所述二号茶杯(225)通过连接件固定在七号舵机(222)上，所述二号茶杯压爪(224)设置在二号茶杯(225)的上方且通过舵盘连接在六号舵机(223)上，所述六号舵机(223)通过舵盘水平连接五号舵机(222)，所述五号舵机(222)通过舵盘竖直连接四号舵机(221)，所述四号舵机(221)固定在底座(7)上；

所述三号茶杯旋转架(23)包括三号茶杯(235)和三号茶杯压爪(234)，所述三号茶杯(235)通过连接件固定在八号舵机(232)上，所述三号茶杯压爪(234)设置在三号茶杯(235)的上方且通过舵盘连接在九号舵机(233)上，所述九号舵机(233)通过舵盘水平连接八号舵机(232)，所述八号舵机(232)通过舵盘竖直连接七号舵机(231)，所述七号舵机(231)固定在底座(7)上。

4.如权利要求1所述的全自动茶水机器人，其特征在于，所述倒茶机械臂(3)包括茶碗盖(31)、茶碗盖压爪(32)和茶碗底座(34)，所述茶碗盖压爪(32)固定在茶碗盖(31)上并通过舵盘连接在十号舵机(33)上，所述茶碗底座(34)通过舵盘连接在十一号舵机(35)上并处于茶碗盖(31)的下方，所述十号舵机(33)通过舵盘连接十一号舵机(35)，所述十一号舵机(35)通过钣金件连接十二号舵机(36)，所述十二号舵机(36)通过钣金件连接十三号舵机(37)，所述十三号舵机(37)嵌入至固定立柱内，由固定立柱竖直连接在底座(7)上。