[发明专利]一种全自动智能机器人及其控制方法

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种全自动智能茶水机器人包括主控制箱、茶杯旋转机构、倒茶机械臂、上水装置、茶罐存储装置和底座；所述主控制箱设置在底座的底部，所述主控制箱上设置有控制按键，所述主控制箱内设置有主控制板，所述主控制板上集成有控制单元、语音单元，视觉单元；所述茶杯旋转机构设置在底座上且位于上水装置的前侧，所述茶杯旋转机构包括多个茶杯旋转架，且多个茶杯旋转架能够同轴转动，所述倒茶机械臂和茶罐存储装置分别设置在上水装置的左右两侧。还涉及一种全自动智能茶水机器人的控制方法，指导机器人依次完成洗碗，洗茶，洗杯，泡茶，倒茶，递茶动作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种全自动智能茶水机器人及其控制方法。

背景技术

中国饮茶文化由来已久，茶中富含的各类抗氧化物质也具有一定的保健功能，倒茶也有完整的工序。

传统的茶水机器人仅能满足简单的泡茶和倒茶功能，泡茶没有经过精细过滤，倒茶时仅能通过机械臂旋转动直接倒在茶杯内，实现不了系统化的茶道工艺流程，导致用户无法享受茶水服务；并且现有的茶水机器人机械化属性偏多，不够智能且占用空间大，一方面也加剧了能量的消耗。因此，迫切的需要一种全自动的机器人能够完成一整套自动化茶道工艺流程。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供了一种全自动智能茶水机器人及其控制方法，以解决现有的茶水机器人占用空间大，倒茶工序不完整的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案予以实现：

一种全自动智能茶水机器人，包括主控制箱、茶杯旋转机构、倒茶机械臂、上水装置、茶罐存储装置和底座；

所述主控制箱设置在底座的底部，所述主控制箱上设置有控制按键，所述主控制箱内设置有主控制板，所述主控制板上集成有控制单元、语音单元，视觉单元；

所述茶杯旋转机构设置在底座上且位于上水装置的前侧，所述茶杯旋转机构包括多个茶杯旋转架，且多个茶杯旋转架能够同轴转动，所述倒茶机械臂和茶罐存储装置分别设置在上水装置的左右两侧。

进一步的，所述控制单元包括，电源模块，舵机信号存储及输出模块，电平转换及通信模块，SD卡储存模块，六轴陀螺仪和蓝牙模块；所述电源模块用于为其它模块供电，所述舵机信号存储及输出模块用于控制茶水机器人的关节，所述电平转换模块及通信模块作为与PC端的交互，所述SD卡存储模块作为机器人动作的存储单元，所述六轴陀螺仪用于得到机器人的位姿信息，所述蓝牙模块用于为机器人建立通信；

所述语音单元包括麦克风传感器和语音处理模块，所述麦克风传感器采集语音信号并将语音信息发送至语音处理模块，所述语音处理模块处理信息后发送至控制模块，所述控制模块通过蓝牙信号发送使得机器人完成相应的动作；

视觉单元包括摄像头传感器，信息收发模块和信息处理模块，所述摄像头传感器用于识别人脸位置，所述信息收发模块用于将人脸信息发送给主控制版并接收信息处理模块处理得到的茶碗位置信息发送给控制单元。

进一步的，所述茶杯旋转机构包括一号茶杯旋转架、二号茶杯旋转架和三号茶杯旋转架，且一号茶杯旋转架、二号茶杯旋转架和三号茶杯旋转架距上水装置的距离相等，其中，

所述一号茶杯旋转架包括一号茶杯和一号茶杯压爪，所述一号茶杯通过连接件固定在二号舵机上，所述一号茶杯压爪设置在一号茶杯的上方且通过舵盘连接在三号舵机上，所述三号舵机通过舵盘水平连接二号舵机，所述二号舵机通过舵盘竖直连接一号舵机，所述一号舵机固定在底座上；

所述二号茶杯旋转架包括二号茶杯和二号茶杯压爪，所述二号茶杯通过连接件固定在七号舵机上，所述二号茶杯压爪设置在二号茶杯的上方且通过舵盘连接在六号舵机上，所述六号舵机通过舵盘水平连接五号舵机，所述五号舵机通过舵盘竖直连接四号舵机，所述四号舵机固定在底座上；