[发明专利]一种移动式测距仪及其控制方法

权利要求书

1.一种移动式测距仪，其特征在于，包括：

无人机、视觉定位模块、TOF测距模块、无线中继模块；

所述视觉定位模块固定装配在所述无人机上，用于获取所述无人机的对地高度参考信息，并输出所述对地高度参考信息；

所述TOF测距模块固定装配在所述无人机上，用于测量所述无人机与目标物体之间的距离，并输出所述无人机与目标物体的间距信息；

所述无线中继模块固定装配在所述无人机上，并与所述视觉定位模块及所述TOF测距模块电连接，用于将接收到的所述对地高度参考信息及所述间距信息传输回位于地面的接收器，并用于接收所述接收器输出的控制信号，且根据所述控制信号控制所述无人机的飞行状态。

2.根据权利要求1所述的移动式测距仪，其特征在于，

所述对地高度参考信息包括：所述无人机的位置信息及所述无人机与地面间的距离信息；

所述视觉定位模块包括：

固定装配在所述无人机上的摄像头，所述摄像头与所述无线中继模块电连接，用于获取所述无人机的位置信息，并向所述无线中继模块输出所述位置信息；

固定装配在所述无人机上的高度测量单元，所述高度测量单元用于测量所述无人机及地面间的相对高度信息，并向所述无线中继模块输出所述相对高度信息。

3.根据权利要求1所述的移动式测距仪，其特征在于，

还包括：

电动云台，所述电动云台固定装配在所述无人机上，且所述TOF测距模块固定装配在所述电动云台上。

4.根据权利要求1所述的移动式测距仪，其特征在于，

还包括：

固定装配在所述无人机上的总电源模块，所述总电源模块与所述无人机、所述视觉定位模块、所述无线中继模块及所述TOF测距模块电连接，用于为所述无人机、所述视觉定位模块、所述无线中继模块及所述TOF测距模块提供电源；

电压转换模块，所述总电源模块与所述电压转换模块电连接，所述电压转换模块与所述无人机、所述视觉定位模块、所述无线中继模块及所述TOF测距模块电连接，用于调控所述总电源模块向所述无人机、所述视觉定位模块、所述无线中继模块及所述TOF测距模块的输出电压。

5.根据权利要求1所述的移动式测距仪，其特征在于，

所述无线中继模块开设有第一WiFi热点及第二WiFi热点；

所述接收器及所述无线中继模块之间通过第一WiFi热点进行无线连接，并通过所述第一WiFi热点进行数据传输；

所述无线中继模块与所述无人机通过第二WiFi热点进行无线连接，并通过所述第二WiFi热点进行数据传输。

6.根据权利要求1所述的移动式测距仪，其特征在于，

所述无人机为Tello型号的小型无人机；

所述TOF测距模块的型号为TFmini TOF测距传感器；

所述无线中继模块为ESP8266或ESP32型号的无线中继器。

7.根据权利要求1所述的移动式测距仪，其特征在于，

所述视觉定位模块固定装配在所述无人机的底部。

8.一种移动式测距仪的控制方法，应用于权利要求1-7任意一项所述的移动式测距仪，其特征在于，包括：

在所述无线中继模块与无人机、接收机处于连接状态时，接收器响应于输入的控制信号，并将所述控制信号传输至无线中继模块，以便控制所述无人机的飞行状态，其中，移动式测距仪在接收到所述控制信号后，产生对控制信号的指令响应及无人机的状态响应，并控制所述视觉定位模块及所述TOF测距模块分别获取所述对地高度参考信息及所述间距信息，通过所述无线中继模块向所述接收器反馈数据参数，所述数据参数包括所述指令响应、状态响应、所述对地高度参考信息及所述间距信息；接收器接收所述数据参数，并保存所述控制信号及所述数据参数的对应关系；

重复上述步骤，直至将所有需要测量的距离测量完毕。