[发明专利]一种沉水植物种植机器人

说明书

本发明公开了一种沉水植物种植机器人，其结构包括种植埋放装置、螺纹丝杆、气浮体、定向装置、套筒、主动轮、伺服电机、丝杆螺母，本发明具有的效果：种植埋放装置能够稳固的将整株沉水植物种植在河底处，并且通过两块沉水推板对沉水植物根系部分的土壤进行相互挤压，使根部的地方种植的非常牢固，不会因为水流的冲击就被冲散，通过定向装置能够提高气浮体停留在水面上的稳定性，使气浮体不容易随着水流摇晃，降低种植沉水植物的难度，通过种植埋放装置和定向装置相配合，以此来解决现有设备将沉水植物放置到水底处，其根部的埋放也不容易实现，以及现有设备在种植沉水植物过程中设备停留在水面上的稳定性差，导致种植沉水植物的难度加大的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及到一种沉水植物种植机器人。

背景技术

沉水植物的种植不同于地面上普通植物的种植，沉水植物的种植需要将植物放置到水底处进行种植，通过现有的机械手固定后也不容易放置到水底处，并且即使将沉水植物放置到水底处，其根部的埋放也不容易实现，现有的设备中多数是通过机械手固定沉水植物直接将其放置到水底处，而根部的埋放通常是利用河底水流的流动性，河底泥土将整体根部埋住后才实现根系的埋放，使整根沉水植物能够比较稳固的放置种植起来，而如果根系埋放不稳固，很容易就被河流冲走，不能实现种植的目的，以及现有设备在种植沉水植物过程中设备停留在水面上的稳定性差，设备容易随着水流摇晃，导致种植沉水植物的难度加大，因此需要研制一种新型的沉水植物种植机器人，以此来解决现有设备将沉水植物放置到水底处，其根部的埋放也不容易实现，以及现有设备在种植沉水植物过程中设备停留在水面上的稳定性差，导致种植沉水植物的难度加大的问题。

本发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种沉水植物种植机器人，其结构包括种植埋放装置、螺纹丝杆、气浮体、定向装置、套筒、主动轮、伺服电机、丝杆螺母，所述的气浮体为中空等边梯形结构并且顶部中心位置设有定向装置，所述的定向装置顶部的中心位置设有套筒，所述的套筒顶部设有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和套筒活动连接，所述的伺服电机设有两个并且分布在套筒两侧，所述的伺服电机底部设有主动轮，所述的套筒中心位置设有螺纹丝杆，所述的螺纹丝杆和丝杆螺母采用螺纹配合，所述的气浮体下方的中心位置设有种植埋放装置，所述的螺纹丝杆依次贯穿套筒和定向装置以及气浮体与种植埋放装置连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的种植埋放装置由支座、支架、夹持机构、型架、埋放机构组成，所述的支座底部的中心位置设有支架并且二者采用过盈配合，所述的支架下方设有型架，所述的型架和支座通过支架连接，所述的型架内部的中心位置设有夹持机构，所述的埋放机构设有两个并且呈轴对称结构分布在型架两侧，所述的埋放机构和夹持机构相配合。

作为本技术方案的进一步优化，所述的夹持机构由气缸、活塞杆、主动杆、从动杆、夹紧槽组成，所述的气缸设于支架内部的中心位置并且二者采用过盈配合，所述的气缸底端设有活塞杆，所述的活塞杆通过活塞与气缸采用滑动配合，所述的活塞杆两侧设有主动杆并且呈轴对称结构，所述的主动杆和活塞杆活动连接，所述的从动杆设有两根并且呈轴对称结构分布在活塞杆两侧，所述的从动杆首端通过插销与主动杆连接，所述的插销与型架活动连接，所述的夹紧槽设于从动杆底端。

作为本技术方案的进一步优化，所述的埋放机构由齿轮、线盘、钢丝线、定滑轮、伸缩杆、沉水推土板组成，所述的齿轮通过齿轮架固定在型架上，所述的齿轮和活塞杆相啮合，所述的线盘一侧设有线盘并且二者采用过盈配合，所述的沉水推土板设于齿轮下方，所述的沉水推土板一侧设有伸缩杆，所述的伸缩杆一端呈平角状态固定在沉水推土板上，所述的伸缩杆另一端设有定滑轮所述的线盘和沉水推土板之间设有钢丝线，所述的钢丝线通过定滑轮与沉水推土板连接。