[发明专利]一种义齿自动打磨修复系统

权利要求书

1.一种义齿自动打磨修复系统，其特征在于，该系统包括机架支撑装置、义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；所述义齿自动传输装置、纵向平移装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置均安装于所述机架支撑装置上；并联臂平台装置设置于纵向平移装置上，义齿自动夹持装置设置于并联臂平台装置末端，所述纵向平移装置可在机架支撑装置中沿纵向平移，所述并联臂平台装置用于调整义齿自动夹持装置的位姿，所述义齿自动夹持装置用于夹持所述义齿自动传输装置传输来的义齿；串联机械臂装置设置于与并联臂平台装置相对的位置，用于打磨所述义齿自动夹持装置所夹持的义齿；打磨液循环装置对打磨液进行循环处理，其打磨液回收端设置于串联机械臂装置与纵向平移装置之间，其打磨液输出端设置于串联机械臂装置的自由端端部；义齿收集装置设置于所述义齿自动夹持装置可及之处。

2.如权利要求1所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述机架支撑装置由上顶板、中层板、下底板和支撑架构成；所述上顶板、中层板和下底板均水平设置，所述支撑架将上顶板、中层板和下底板连接为一体；所述义齿自动传输装置设置于上顶板上，所述纵向平移装置设置于中层板上，所述打磨液循环装置的打磨液回收端设置于中层板上，所述义齿收集装置的义齿收集口设置于中层板上。

3.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述义齿自动传输装置包括传输装置外壳，该传输装置外壳为内凹型设计，在传输装置外壳内，设置有传输机构，该传输机构上设计有义齿承载机构，在传输装置外壳上，开设有上料口和下料口，传输装置用于带动义齿承载机构运动，以将义齿承载机构所承载的义齿从上料口输送到下料口。

4.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述并联臂平台装置包括第一平板、第二平板和设置于两者之间的三对推杆系统；其中，一组推杆系统包括第一万向铰链、第一铰链座、伺服电机、套筒、推杆、第二万向铰链和第二铰链座；第一铰链座固定于第一平板上，第一万向铰链一端与第一铰链座相连，另一端连接推杆的一端，推杆另一端套接于套筒内，并可在套筒内滑动，套筒的底端与第二万向铰链的一端相连，第二万向铰链的另一端与第二铰链座相连，第二铰链座固定于第二平板上，伺服电机与套筒一体设置，以驱动套筒内的推杆活动；第一平板上设置有连接机构，用以固定义齿自动夹持装置；第二平板上设置有安装机构，用以安装在纵向平移装置上。

5.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述义齿自动夹持装置包括驱动器A、外壳和盖板；所述驱动器A固定于外壳的底部，所述盖板固定于外壳的顶部，三者构成一腔体；在腔体内，设置有传动机构A和义齿夹持机构，驱动器A、传动机构A和义齿夹持机构依次相连，驱动器A通过传动机构A带动义齿夹持机构夹紧或松开；义齿夹持机构设置于盖板上，并可在盖板上活动；义齿夹持机构延伸出腔体外部以夹持义齿；在盖板外端面上、对应于接收义齿的位置，设置有传感器，该传感器的输出端连接驱动器A的控制端，以在感应到有义齿到来时，启动驱动器A。

6.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述纵向平移装置包括驱动器B、传动机构B、滑块和导轨，驱动器B、传动机构B和滑块依次相连，滑块顶端用于固定并联臂平台装置，驱动器B和导轨均固定在机架支撑装置上，驱动器B通过传动机构B驱动滑块在导轨上滑动。

7.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述串联机械臂装置由基座、转臂A、转臂B、转臂C和打磨头构成；基座固定于机架支撑装置上，与纵向平移装置相对的位置；转臂A固定于基座上，转臂B设置于转臂A的自由端，转臂C设置于转臂B的自由端，转臂C的自由端连接打磨头；转臂A的自由端的转动平面垂直于基座所在面，转臂B的自由端的转动平片非平行、非垂直于转臂A的自由端的转动平面。