[发明专利]一种义齿自动打磨修复系统

说明书

本发明公开了一种义齿自动打磨修复系统，该系统包括机架支撑装置及其上分别设置的义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；并联臂平台装置设置于纵向平移装置上，纵向平移装置可在机架支撑装置中沿纵向平移；义齿自动夹持装置设置于并联臂平台装置末端；串联机械臂装置设置于与并联臂平台装置相对的位置；打磨液循环装置的打磨液回收端设置于串联机械臂装置与纵向平移装置之间，其打磨液输出端设置于串联机械臂装置的自由端端部；义齿收集装置设置于所述义齿自动夹持装置可及之处。本系统通过简单结果，实现对对义齿的自动传输、夹持、高精度打磨和收集。

技术领域

本发明涉及义齿制造加工领域，尤其是一种义齿自动打磨修复系统。

背景技术

义齿作为口腔种植技术的重要组成部分，其早期需要通过义齿灌模、制模和打磨抛光等步骤完成生产制造，随着3D打印技术在牙科领域的不断成熟，其制作方法和相应的新生物材料也在发生着变化，现在通过3D打印技术可以完成牙基底、牙冠、牙桥、牙罩冠、牙贴面、牙镶嵌等方面的设计，并且可实现相应复杂结构的高精度打印成型，而现目前3D打印的主要技术形式包括光固化成型（Stereolithography Appearance , SLA）、选择性激光烧结（Selective Lasersintering , SLS ）、熔融沉积成型（Fused Deposition Modeling ,FDM）、分层实体制造（Laminated Obeject Manufacturing ,LOM）、喷墨打印技术，但无论采取哪种加工方式在义齿最终进入患者口腔前都需要完成打磨抛光这一工序，但是现阶段的义齿打磨抛光机随着牙科领域3D数字化进程的推进逐渐暴露出一些不足之处，如申请号为2018203455654.1的义齿抛光机，主要采用滚筒式结构，虽然有粉尘处理的措施用以减轻其对工人健康的损坏，但义齿抛光程度还需根据工人经验判断，在大批量加工下最终的产品质量的一致性很难得到保证；而申请号为201320421729.7的全自动义齿抛光机，主要通过滚筒内磨料与义齿的挤压摩擦达到抛光效果，虽然抛光效率高，但在高精度3D打印的今天，该方法对与义齿的抛光打磨程度的管控方面存在不足，极易造成过抛现象。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的全部或部分问题，提供一种针对义齿的自动化打磨修复系统。以自动对义齿进行精确打磨。

本发明采用的技术方案如下：

一种义齿自动打磨修复系统，该系统包括机架支撑装置、义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；所述义齿自动传输装置、纵向平移装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置均安装于所述机架支撑装置上；并联臂平台装置设置于纵向平移装置上，义齿自动夹持装置设置于并联臂平台装置末端，纵向平移装置可在机架支撑装置中沿纵向移动，并联臂平台装置用于调整义齿自动夹持装置的位姿，义齿自动夹持装置用于夹持所述义齿自动传输装置传输来的义齿；串联机械臂装置设置于与并联臂平台装置相对的位置，用于打磨所述义齿自动夹持装置所夹持的义齿；打磨液循环装置对打磨液进行循环处理，其打磨液回收端设置于串联机械臂装置与纵向平移装置之间，其打磨液输出端设置于串联机械臂装置的自由端端部；义齿收集装置设置于所述义齿自动夹持装置可及之处。

上述系统的工作流程为：义齿由义齿自动传输装置传输到待打磨工位，并联臂平台装置和纵向平移装置配合工作，控制义齿自动夹持装置到达义齿夹持工位，以夹持由义齿自动传输装置传输来的义齿，串联机械臂装置对义齿自动夹持装置所夹持固定的义齿进行打磨修复，期间，打磨液循环装置为打磨过程供应打磨液，对回收的打磨液进行循环处理，打磨结束后，并联臂平台装置和纵向平移装置配合工作，控制义齿自动夹持装置将义齿输送到义齿收集装置。

通过本设计的系统，可以实现对义齿的自动传输、定位、打磨和回收，自动化程度高，打磨位置精确，无需人工参与打磨过程，由于各环节间衔接的唯一性，使得每一步骤均非常精细，提高了打磨的精度，使得打磨效果更好（不会欠抛或过抛）。