[发明专利]一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统

说明书

本发明公开一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统。该方法包括：获取车轮爆胎情况；将爆胎车轮的驱动电机的电机转矩信号调节为零；获取当前的车速；判断当前的车速是否小于安全车速，如果否，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；根据第一电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩，使车速降低至安全车速；如果是，获取当前车辆参数；根据车辆参数和车轮爆胎情况，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；根据第二电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩。本发明可以提高分布式驱动电动汽车的控制精度和控制效率。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别是涉及一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统。

背景技术

车辆爆胎是由于轮胎某一局部的机械强度受到严重削弱，导致胎压失去平衡导致突然爆破的紧急故障。爆胎后汽车将发生剧烈失稳车轮滑转甚至翻转事故。而且一旦车辆的前轴车轮发生爆胎时其爆胎的车轮与未爆胎的车轮将会对车辆的转向系统造成很大的影响，甚至会造成车辆无法转向等严重危险情况。因此车辆一旦出现爆胎工况后其不仅会威胁自身的安全，而且失控的车辆可能会对正常行驶的车辆造成严重的危害。

分布式驱动电动汽车是指在车辆上装备两台或以上驱动电机，每个驱动电机经过一定的途径将动力传递到对应的驱动轮。因此目前分布式驱动电动汽车主要包括两种构型：双电机驱动构型和四电机驱动构型，而本发明的控制方法主要针对四轮毂电机驱动构型。

目前已有的爆胎后车辆控制策略主要工作原理如下：首先以惯性传感器进行轮胎的滚动阻力系数检测，当检测到其滚动阻力系数超常时其通过汽车电子稳定控制系统(ESC系统)对该汽车车轮进行地面制动力控制，该装置通过制动控制装置封闭制动回路对其余的未爆胎的车轮进行相应的制动力的控制。以左前轮爆胎为例，该方法首先由横摆角速度传感器和加速度传感器等传感器计算得到左前车轮的滚阻系数过大问题，然后将右前车轮也施加上与爆胎车轮相等滚动的地面制动力，并且将后轴的车轮也施加相应的制动力使得车辆得以停止下来。

传统的爆胎状态下车辆控制策略存在以下问题：1.根据惯性传感器检测出爆胎车轮存在延迟以及检测准确度的问题；2.使用了一系列的制动泵与阀门等装置从而产生相应的车轮制动力，增加了硬件装置，使得控制过程更加复杂，效率低。

发明内容

本发明的目的是提供一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统，以提高分布式驱动电动汽车的控制精度和控制效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法，包括：

获取分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况；

将爆胎车轮对应的驱动电机的电机转矩信号调节为零；

获取所述分布式驱动电动汽车当前的车速；

判断所述当前的车速是否小于安全车速，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果表示当前的车速不小于安全车速时，根据所述车轮爆胎情况确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第一电机转矩信号；所述第一电机转矩信号为设定的电制动转矩控制信号或与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩；

根据所述第一电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩，使车速降低至安全车速；

当所述第一判断结果表示当前的车速小于安全车速时，获取当前车辆参数；所述车辆参数包括车辆方向盘转角和实际车辆横摆角速度；

根据所述车辆参数和所述分布式驱动电动汽车的车轮爆胎情况，确定未爆胎车轮对应的驱动电机的第二电机转矩信号；所述第二电机转矩信号为与爆胎车轮滚动阻力距大小相等的制动力矩或计算得到的转矩信号；

根据所述第二电机转矩信号调节对应驱动电机的转矩。