[发明专利]基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节、机器人

权利要求书

1.一种基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其特征在于，包括第一关节杆、第二关节杆以及转动连接件，所述转动连接件的一端铰接连接有第一铰接件，所述第一铰接件与所述第一关节杆铰接连接，所述转动连接件的另一端铰接连接有第二铰接件，所述第二铰接件与所述第二关节杆铰接连接。

2.根据权利要求1所述的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其特征在于，

所述转动连接件与所述第一铰接件铰接连接处为第一铰接部，所述第一铰接件与所述第一关节杆铰接连接处为第二铰接部，所述第一铰接部的轴线方向与所述第二铰接部的轴线方向相互垂直；

所述转动连接件与所述第二铰接件铰接连接处为第三铰接部，所述第二铰接件与所述第二关节杆铰接处为第四铰接部，所述第三铰接部的轴线方向与所述第四铰接部的轴线方向相互垂直。

3.根据权利要求2所述的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其特征在于，

所述第一铰接部与所述第二铰接部之间具有预设的偏距；

所述第三铰接部与所述第四铰接部之间具有预设的偏距。

4.根据权利要求3所述的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其特征在于，所述第一铰接件上设有第一轴孔与第二轴孔，所述第一关节杆的端面设有第三轴孔，所述转动连接件朝向所述第一铰接件的一端设有第四轴孔，所述第一轴孔与所述第四轴孔通过第一转动销连接，所述第二轴孔与所述第四轴孔通过第二转动销连接。

5.根据权利要求4所述的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其特征在于，所述第一转动销、所述第二转动销的两端设置有扣环。

6.根据权利要求3所述的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其特征在于，所述第二铰接件上设有第五轴孔与第六轴孔，所述第二关节杆的端面设有第七轴孔，所述转动连接件朝向所述第二铰接件的一端设有第八轴孔，所述第五轴孔与所述第七轴孔通过第三转动销连接，所述第六轴孔与所述第八轴孔通过第四转动销连接。

7.根据权利要求6所述的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其特征在于，所述第三转动销与所述第四转动销的两端设置有扣环。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其特征在于，所述第一关节杆与所述第二关节杆之间周向均匀布置有至少三处所述转动连接件、第一铰接件与第二铰接件。

9.根据权利要求8所述的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其特征在于，所述转动连接件呈螺旋形结构。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节。