[发明专利]基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节、机器人

说明书

本发明公开了一种基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节及机器人，属于机器人技术领域。本发明的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节包括第一关节杆、第二关节杆以及转动连接件，所述转动连接件的一端铰接连接有第一铰接件，所述第一铰接件与所述第一关节杆铰接连接，所述转动连接件的另一端铰接连接有第二铰接件，所述第二铰接件与所述第二关节杆铰接连接。本发明的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节具有大角度转动，更加灵活。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节、机器人。

背景技术

基于绳驱的超冗余机械臂通常设置多个关节杆，多个关节相互连接，通过驱动装置驱动绳索，带动关节杆绕关节运动而实现关节杆之间的相互运动，从而增加超冗余机械臂整体的灵活性，使其具备极强的避障能力，可应用在航空航天、军事侦察等领域。

现有超冗余机械臂技术中，关节部分多采用十字万向节作为可转动部分的转动关节。但实际使用中，该关节转动范围小，灵活性不高。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明实施例提供一种基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，其转动角度更大、更加灵活。

本发明实施例解决上述技术问题所采取的技术方案为：提供一种基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节，包括第一关节杆、第二关节杆以及转动连接件，所述转动连接件的一端铰接连接有第一铰接件，所述第一铰接件与所述第一关节杆铰接连接，所述转动连接件的另一端铰接连接有第二铰接件，所述第二铰接件与所述第二关节杆铰接连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转动连接件与所述第一铰接件铰接连接处为第一铰接部，所述第一铰接件与所述第一关节杆铰接连接处为第二铰接部，所述第一铰接部的轴线方向与所述第二铰接部的轴线方向相互垂直；

所述转动连接件与所述第二铰接件铰接连接处为第三铰接部，所述第二铰接件与所述第二关节杆铰接处为第四铰接部，所述第三铰接部的轴线方向与所述第四铰接部的轴线方向相互垂直。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一铰接部与所述第二铰接部之间具有预设的偏距；所述第三铰接部与所述第四铰接部之间具有预设的偏距。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一铰接件上设有第一轴孔与第二轴孔，所述第一关节杆的端面设有第三轴孔，所述转动连接件朝向所述第一铰接件的一端设有第四轴孔，所述第一轴孔与所述第四轴孔通过第一转动销连接，所述第二轴孔与所述第四轴孔通过第二转动销连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一转动销、所述第二转动销的两端设置有扣环。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二铰接件上设有第五轴孔与第六轴孔，所述第二关节杆的端面设有第七轴孔，所述转动连接件朝向所述第二铰接件的一端设有第八轴孔，所述第五轴孔与所述第七轴孔通过第三转动销连接，所述第六轴孔与所述第八轴孔通过第四转动销连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第三转动销与所述第四转动销的两端设置有扣环。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一关节杆与所述第二关节杆之间周向均匀布置有至少三处所述转动连接件、第一铰接件与第二铰接件。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转动连接件呈螺旋形结构。

本发明还提供一种机器人，其包括如上所述的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节。

本发明的有益效果：