[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明涉及车辆控制装置，对于未携带终端的横穿移动体也能够传达让路这一自动驾驶车辆的意图。该车辆控制装置使通过自动驾驶进行行驶的车辆在预先决定的停止地点停止，具备：位置推断部，推断车辆的位置；状态识别部，识别车辆的行驶状态；控制部，基于车辆的位置以及行驶状态来使车辆在停止地点停止；以及状况识别部，识别在停止地点的周围存在的横穿移动体，当通过状况识别部在停止地点的周围未识别到横穿移动体的情况下，控制部使车辆在以停止地点为基准的第一停止位置停止，当通过状况识别部在停止地点的周围识别到横穿移动体的情况下，控制部使车辆在第一停止位置的近前的第二停止位置停止。

技术领域

本公开涉及车辆控制装置。

背景技术

专利文献1公开了一种车辆控制装置。该装置接收从移动体所携带的便携式终端发送的移动体的移动计划，并根据移动计划来制定车辆的行驶计划，将制定好的行驶计划报告给车辆的驾驶员。车辆能够通过自动驾驶来进行行驶。

专利文献1：日本特开2015-072570号公报。

发明内容

专利文献1所记载的车辆控制装置无法对于未携带终端的移动体报告自动驾驶车辆的行驶计划。因此，例如在未携带终端的行人欲横穿道路时，行人难以判断自动驾驶车辆是否有让路的意图。本公开提供一种对于未携带终端的横穿移动体也能够传达让路这一自动驾驶车辆的意图的技术。

本公开的一个方式是使通过自动驾驶进行行驶的车辆在预先决定的停止地点停止的车辆控制装置。车辆控制装置具备：位置推断部，推断车辆的位置；状态识别部，识别车辆的行驶状态；控制部，基于车辆的位置以及行驶状态来使车辆在停止地点停止；以及状况识别部，识别在停止地点的周围存在的横穿移动体。当通过状况识别部在停止地点的周围未识别到横穿移动体的情况下，控制部使车辆在以停止地点为基准的第一停止位置停止。当通过状况识别部在停止地点的周围识别到横穿移动体的情况下，控制部使车辆在第一停止位置的近前的第二停止位置停止。

根据本公开所涉及的装置，当在停止地点的周围未识别到横穿移动体的情况下，通过控制部使车辆在以停止地点为基准的第一停止位置停止，在停止地点的周围识别到横穿移动体的情况下，通过控制部使车辆在第一停止位置的近前的第二停止位置停车。即，当在停止地点的周围识别到横穿移动体的情况下，本公开所涉及的装置能够将车辆在比车辆以停止地点为基准停止的情况远离停止地点、横穿移动体的位置停止这一车辆举动提示给横穿移动体。由此，本公开所涉及的装置对于未携带终端的横穿移动体也能够传达让路这一自动驾驶车辆的意图。

在一个实施方式中，控制部可以构成为：当通过状况识别部在停止地点的周围未识别到横穿移动体的情况下，使车辆从基于停止地点而决定的第一减速位置起减速，当通过状况识别部在停止地点的周围识别到横穿移动体的情况下，使车辆从第一减速位置的近前的第二减速位置起减速。

根据一个实施方式所涉及的装置，当在停止地点的周围未识别到横穿移动体的情况下，通过控制部使车辆从基于停止地点而决定的第一减速位置开始减速，当在停止地点的周围识别到横穿移动体的情况下，通过控制部使车辆从第一减速位置的近前的第二减速位置开始减速。即，当在停止地点的周围识别到横穿移动体的情况下，一个实施方式所涉及的装置能够将在比以停止地点为基准开始车辆的减速的情况远离停止地点、横穿移动体的位置开始车辆的减速这一车辆举动提示给横穿移动体。由此，本公开所涉及的装置对于未携带终端的横穿移动体也能够以更容易理解的方式报告让路这一自动驾驶车辆的意图。

根据本公开的各种方式，对于未携带终端的横穿移动体也能够传达让路这一自动驾驶车辆的意图。

附图说明

图1是表示具备一个实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的结构的一个例子的框图。

图2是表示车辆停止处理的一个例子的流程图。

图3是表示速度曲线的一个例子的图。