[发明专利]基于轨道的停车控制方法

权利要求书

1.一种基于轨道的停车控制方法，应用于停车场的停车控制系统，所述停车场包括运行通道以及在所述运行通道内运行的汽车搬运装置，在所述运行轨道内配置有至少一根运行轨道，所述汽车搬运装置沿所述运行轨道运行，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述汽车搬运装置当前的初始位置信息，以及将要前往的车位的目的位置信息；

基于所述初始位置信息和所述目的位置信息生成基于所述运行轨道的导航路径；

基于所述导航路径生成对应的搬运控制指令并发送至所述汽车搬运装置；

在将所述搬运控制指令发送至所述汽车搬运装置之后，所述控制方法还包括：

实时获取所述汽车搬运装置的当前运行位置；

判断在所述汽车搬运装置前方预设距离内是否需要变换运行轨道；

若需要变换运行轨道，则判断所述汽车搬运装置的当前运行速度是否小于等于预设变轨速度阈值；

若所述当前运行速度小于等于所述预设变轨速度阈值，则基于所述导航路径执行变轨操作；

若所述当前运行速度大于所述预设变轨速度阈值，则基于所述当前运行位置生成对应的减速控制指令并发送至所述汽车搬运装置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，所述汽车搬运装置包括驱动装置，其特征在于，所述实时获取所述汽车搬运装置的当前运行位置，包括：

获取所述驱动装置的驱动脉冲信息；

基于初始位置信息和所述驱动脉冲信息获得所述汽车搬运装置的位移信息；

基于所述位移信息和所述导航路径获得所述搬运装置的当前运行位置；或：

实时获取所述运行轨道上的定位感应信息；

基于所述定位感应信息获得所述汽车搬运装置的当前运行位置。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述汽车搬运装置的当前运行速度是否小于等于预设变轨速度阈值，包括：

获取所述汽车搬运装置的当前载重；

读取变轨速度映射表，并基于所述当前载重和所述变轨速度映射表获取对应的预设变轨速度阈值；

获取所述汽车搬运装置的当前运行速度；

判断所述当前运行速度是否小于等于所述预设变轨速度阈值。

4.根据权利要求1所述的控制方法，所述汽车搬运装置包括驱动轮，所述驱动轮包括外侧轮和内侧轮，其特征在于，所述变轨操作包括：

提升所述内侧轮；

判断所述当前运行位置是否到达预设变轨位置；

若是，则控制所述驱动轮转动预设转角以脱离当前运行轨道；

实时监控所述汽车搬运装置是否接触到目的运行轨道；

若所述汽车搬运装置接触到所述目的运行轨道，则降下所述内侧轮。

5.根据权利1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

基于所述当前运行位置与所述目的位置信息判断所述汽车搬运装置的剩余运行距离是否小于预设减速距离值；

若所述剩余运行距离小于所述预设减速距离值，则生成对应的减速控制指令；

基于所述减速控制指令控制所述汽车搬运装置执行对应的减速操作；

判断是否检测到目的位置到达信号；

若检测到所述目的位置到达信号，则生成停止指令兵发送至所述汽车搬运装置。

6.根据权利1所述的控制方法，其特征在于，在将所述搬运控制指令发送至所述汽车搬运装置后，所述控制方法还包括：

实时获取所述汽车搬运装置的障碍检测信息；

基于所述障碍检测信息判断在所述汽车搬运装置前方预设检测距离内是否存在障碍物；

若在所述汽车搬运装置前方预设检测距离内存在所述障碍物，则生成对应的减速控制指令或生成对应的避障控制指令；

将所述减速控制指令或所述避障控制指令发送至所述汽车搬运装置。