[发明专利]一种打印控制方法及系统

权利要求书

1.一种打印控制方法，其特征在于：包括手持式打印设备和移动终端，所述手持式打印设备装设有喷墨打印组件，移动终端与手持式打印设备无线连接，所述打印控制方法包括如下步骤：

S1，移动终端将打印图文信息发送给手持式打印设备；

S2，手持式打印设备在打印基材上移动、并实时采集手持式打印设备相对于打印基材表面的移动速度；

S3，手持打印设备根据采集的移动速度来控制喷墨打印组件喷墨速度，实现打印。

2.根据权利要求1所述的一种打印控制方法，其特征在于：手持式打印设备下方设有滚轮组，所述滚轮组位置处装设有用于采集移动速度的光电传感器，采集移动速度的方法如下：

S21，运算并得到初始速度X_k-1；

S22，运算并得到下一时刻最优预测值

S23，运算并得到K时刻测量值Y_k；

S24，结合最优预测值和测量值Y_k得到实时速度X_k；

S25，将速度X_k作为K1步骤的输入值，进入下一测速循环。

3.根据权利要求2所述的一种打印控制方法，其特征在于：在S22步骤中，最优预测值包括算法如下：

其中，B_k-1和U_k-1为k-1时刻的状态控制参数矩阵。

4.根据权利要求3所述的一种打印控制方法，其特征在于：B_k-1和U_k-1的算法如下：

其中，w_k-1-w_k-d在t_k-1-t_k-d时间内的速度差值，d＝0.001。

5.根据权利要求2所述的一种打印控制方法，其特征在于：在S23步骤中测量值Y_k包括算法如下：

其中，n为高频时钟脉冲计数值，T_C为脉冲周期，N为常量。

6.根据权利要求2所述的一种打印控制方法，其特征在于：在S24步骤中，得到实时速度X_k算法如下：

其中，K_k为卡尔曼增益，H_k为观测矩阵。

7.包含权利要求1-6任一项所述的打印控制方法的打印系统，本打印系统包括手持式打印设备和移动终端，手持式打印设备设有壳体和控制电路板，所述壳体设有收容腔和与收容腔连通的出墨口，所述收容腔可拆卸地安装有喷墨打印组件，喷墨打印组件设有墨盒和与墨盒连接的打印头，控制电路板与打印头电性连接，其特征在于：壳体下方还设有滚轮组，所述滚轮组包括滚轴、第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮，第一滚轮和第二滚轮分别套设于所述滚轴，第三滚轮与第二滚轮啮合传动，第三滚轮环设有若干个间隔相邻设置的弧形通光段和弧形遮光段、且第三滚轮两侧分别装设有用于采集转动信号的光电传感器，所述光电传感器与控制电路板电性连接。

8.根据权利要求7所述的打印系统，其特征在于：所述壳体还设有手持手柄，所述手持手柄上设有急停开关，所述急停开关与控制电路板电性连接。