[发明专利]机器人用减速器测试实验装置

说明书

本申请公开一种机器人用减速器测试实验装置，包括基座、被测减速器、电机、力矩传感机构、机器人模拟摆臂、振动测量仪以及温度传感器。其中，基座的内部具有容纳腔，被测减速器设置于容纳腔内。电机设置于基座并与被测减速器传动连接。力矩传感机构位于电机与被测减速器之间。机器人模拟摆臂位于容纳腔外并与被测减速器的输出端传动连接。基座的壁面开设有测试孔，测试孔连通容纳腔并对应被测减速器，振动测量仪设置于测试孔中。温度传感器位于容纳腔内并设置于被测减速器上。本申请公开的技术方案可以解决现有测试技术不能有效地对机器人用精密减速器进行疲劳寿命测试的问题。

技术领域

本申请涉及减速器疲劳寿命测试技术领域，具体而言，涉及一种机器人用减速器测试实验装置。

背景技术

精密减速器是一种动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置。

为保证机器人用精密减速器的可靠性，对精密减速器的疲劳寿命测试显得尤为重要。

然而，现有的测试技术不能有效地对机器人用精密减速器进行疲劳寿命测试。

发明内容

本申请提供了一种机器人用减速器测试实验装置，用于解决现有测试技术不能有效地对机器人用精密减速器进行疲劳寿命测试的问题。

第一方面，提供了一种机器人用减速器测试实验装置，包括基座、被测减速器、电机、力矩传感机构、机器人模拟摆臂、振动测量仪以及温度传感器。其中，基座的内部具有容纳腔，被测减速器设置于容纳腔内。电机设置于基座并与被测减速器传动连接。力矩传感机构位于电机与被测减速器之间，力矩传感机构被构造为测量电机的输出力矩。机器人模拟摆臂位于容纳腔外并与被测减速器的输出端传动连接，机器人模拟摆臂被构造为通过被测减速器的驱动发生转动。基座的壁面开设有测试孔，测试孔连通容纳腔并对应被测减速器，振动测量仪设置于测试孔中。温度传感器位于容纳腔内并设置于被测减速器上。

上述方案中，机器人用减速器测试实验装置是用于对减速器(需要说明的是，该被测试的减速器包括但不限制为机器人用的精密减速器)进行疲劳寿命测试而设计的。被测减速器和电机均通过基座进行支撑固定，使得被测减速器和电机具有能够进行动力传输的环境条件，并且，被测减速器为位于基座的容纳腔内部，符合现实中，机器人用的减速器的工作环境。并且，为进一步地，模拟机器人的实际工况，即，机器人用减速器的实际工况，以机器人模拟摆臂为被测减速器的动力输出载体，其中，本装置中，机器人模拟摆臂可在被测减速器的动力输出下作圆周转动，亦可作摆动运动，由此，在符合或者接近被检测的减速器处于实际工况下的测试结果更为有效和准确。其中，力矩传感机构的位置使得其能够监测被测减速器输入力矩的变化，振动测量仪用于测量被测减速器的振动速度，加速度和位移值。同时，为避免温度过高，引起润滑油失效、被测减速器失效机理改变，导致被测减速器过早失效，通过温度传感器实时地监测该被测减速器的温度，通过温度传感器监测的实时温度的数据，其结合上述力矩传感机构和振动测量仪亦可以反映被测减速器在不同工作温度下的效率的变化。故通过上述三种测试仪器的测试数据能够有效地对被测试的减速器进行疲劳寿命研究。

在一种可能的实现方式中，电机与被测减速器之间通过联轴器相连；

力矩传感机构位于电机和联轴器之间。

上述技术方案中，提供了电机和被测减速器之间能够实现动力传输的一种传动结构。通过联轴器能够利于电机将动力有效地传输给被测减速器，并且由于联轴器的特性，使得被测减速器在接受动力输入时，能够降低动力传输导致的振动和冲击，进一步地模拟机器人用的减速器的真实工况，提高测试准确度。同时，需要说明是，由于力矩传感机构是位于电机和联轴器之间，故，力矩传感机构能够精准的监测电机的输出力矩，并且该力矩由于联轴器的存在，能够较好地贴近被测减速器的输入力矩。

在一种可能的实现方式中，力矩传感机构通过联轴器与电机相连。