[发明专利]一种双目扫地机器人及工作方法

权利要求书

1.一种双目扫地机器人，其特征在于，所述双目扫地机器人包括至少一个进行运动清洁的本体、至少一个具有神经网络处理反馈的控制单元、至少一个双目视觉模组；

所述本体内设置所述控制单元，并所述控制单元与双目视觉模组连接，所述双目视觉模组对同一物体捕获至少两个角度的图像，进行视觉扫描形成立体模型，并通过控制单元对清洁区域进行定位建图、及智能规划清洁路径。

2.根据权利要求1所述一种双目扫地机器人及工作方法，其特征在于，所述双目视觉模组包括至少一个第一摄像头、及至少一个第二摄像头；

所述控制单元包括至少一个控制处理模块、及至少一个神经网络处理模块，所述第一摄像头、第二摄像头都与神经网络处理模块连接，所述神经网络处理模块将分析处理后的结果反馈至所述控制处理模块。

3.根据权利要求1所述一种双目扫地机器人及工作方法，其特征在于，至少一个行走单元、至少一个压力传感单元、电池单元、及至少一个清洁单元；

所述控制单元分别与行走单元、压力传感单元、电池单元、及清洁单元连接。

4.根据权利要求2所述一种双目扫地机器人及工作方法，其特征在于，在所述双目视觉模组下方、前半圆外围侧面上设置有压力传感单元；

所述压力传感单元包括但不限于电感式压力传感器、电容式压力传感器、电位器式压力传感器、霍耳式压力传感器。

5.根据权利要求1所述一种双目扫地机器人及工作方法，其特征在于，所述本体包括至少一个底座、及至少一个外壳体，所述底座与外壳体相互组合构成一个扁圆状结构体；

所述本体内部设置有可容纳垃圾、粉尘的尘盒，所述本体的顶面上设置至少一个尘盒盖。

6.根据权利要求2所述一种双目扫地机器人及工作方法，其特征在于，所述控制单元还包括至少一个控制按键，所述控制按键设置在所述本体的顶面上，并所述控制按键与控制处理模块相互连接；

所述控制处理模块包括但不限于单片机模块；

神经网络处理模块包括但不限于可以深度学习，积累识别物品种类的嵌入式神经网络(NPU)处理器、英特尔神经网络处理器。

7.根据权利要求3所述一种双目扫地机器人及工作方法，其特征在于，所述行走单元包括第一行进轮、第二行进轮、万向轮、电机组件，所述第一行进轮、第二行进轮分别对称设置在底座的底面上，所述第一行进轮、第二行进轮都与电机组件相互连接；

所述底座的底面靠近压力传感单元的位置处设置有至少一个万向轮；

所述电池单元包括至少一个可充放电的电池、至少一个可对电池进行充电的充电座，所述电池与控制单元连接，所述充电座固定设置在某个扫地机器人可到达的位置上。

8.一种双目扫地机器人的工作方法，所述工作方法包括以下步骤：

A1启动工作：双目视觉模组工作，扫地机器人行进中配合旋转，拍摄整体空间，应用第一摄像头、第二摄像头对同一物体进行视觉扫描，实时获取第一图像、第二图像，构成立体模型；

A2定位建图：将所述双目视觉模组拍摄的图片传输至所述神经网络处理模块，对实时图片视差计算，直接得到前方图像的各个点距离，建立空间环境的点云图，利用点云图边接起来，再次投影构成一个完整单间的地图；

A3路径规划：扫地机器人控制单元完全建成目标地图，通过预定路径算法计算地图内部清洁的最优方案，把目标地图划分成多个区域，进行清洁工作；

A4回充续航：扫地机器人通过双目视觉模组实时拍摄照片，并对拍摄物体形成立体形状，不断与神经网络处理模块存储的充电座图片进行模型对比，获得充电座的位置，并回位充电；

A5复位工作：在扫地机器人清扫完成后，执行默认程序是回到充电座上，进入待机休眠状态，等待预设的下一次工作时间启动或是人工启动。