[发明专利]一种双目扫地机器人及工作方法

说明书

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种双目扫地机器人及工作方法，所述双目扫地机器人的双目视觉模组对同一物体实时捕获至少两个角度的图形，进行视觉扫描形成立体模型，并通过控制单元对清洁区域进行定位建图、及智能规划清洁路径。应用所述双目扫地机器人的工作方法，所述神经网络处理模块接受所述双目视觉模组所采集的反馈信息并进行深度学习，使得扫地机器人仅通过双目视觉模块，实现视觉扫描、slam定位建图、及工作路径规划的技术效果，改变传统单一的视觉原理应用，高度集成设置所述扫地机器人的内部空间结构，设计结构合理，技术效果突出，十分适用于扫地机器人的清洁场景。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种双目扫地机器人及工作方法。

背景技术

目前，使用扫地机器人的家庭越来越多。现在市场上的扫地机器人进入一个新的环境工作时，首先要按照算法对整个房间进行遍历，完成建图和定位。然后构建语义地图，最后进行路径规划，然后再开始对房间的清洁。其中，遍历房间的方法往往是扫地机器人一直贴着一条墙壁走，形成一个闭合回路后，再逐渐填补中间空白位置，这种做法路程较长，会花费大量的时间。

同样，路径规划算法不仅复杂、需要大量的计算和人力工程，而且不够完善，不能使扫地机器人以最优路径工作。且市面上的扫地机器人采用的摄像头进行图像采集后，仅利用图像采集数据进行单项视觉扫描，或slam定位建图、及路径规划，而识别避障仍采用较为传统的物理传感方式；

近年来，深度增强学习发展迅速，智能扫地机器人日益流行，过去机器人仅能实现一些简单的任务，但随着人工智能、神经网络的技术发展，可以更好的采集、并处理图像数据，而目前市面上还没有出现此类智能扫地机器人。

发明内容

为了有效解决上述问题，本发明提供一种双目扫地机器人及工作方法。

本发明的具体技术方案如下：一种双目扫地机器人，所述双目扫地机器人包括至少一个进行运动清洁的本体、至少一个具有神经网络处理反馈的控制单元、至少一个双目视觉模组；

所述本体内设置所述控制单元，并所述控制单元与双目视觉模组连接，所述双目视觉模组对同一物体捕获至少两个角度的图像，进行视觉扫描形成立体模型，并通过控制单元对清洁区域进行定位建图、及智能规划清洁路径。

进一步地，所述双目视觉模组包括至少一个第一摄像头、及至少一个第二摄像头；

所述控制单元包括至少一个控制处理模块、及至少一个神经网络处理模块，所述第一摄像头、第二摄像头都与神经网络处理模块连接，所述神经网络处理模块将分析处理后的结果反馈至所述控制处理模块。

进一步地，至少一个行走单元、至少一个压力传感单元、电池单元、及至少一个清洁单元；

所述控制单元分别与行走单元、压力传感单元、电池单元、及清洁单元连接。

进一步地，在所述双目视觉模组下方、前半圆外围侧面上设置有压力传感单元；

所述压力传感单元包括但不限于电感式压力传感器、电容式压力传感器、电位器式压力传感器、霍耳式压力传感器。

进一步地，所述本体包括至少一个底座、及至少一个外壳体，所述底座与外壳体相互组合构成一个扁圆状结构体；

所述本体内部设置有可容纳垃圾、粉尘的尘盒，所述本体的顶面上设置至少一个尘盒盖。

进一步地，所述控制单元还包括至少一个控制按键，所述控制按键设置在所述本体的顶面上，并所述控制按键与控制处理模块相互连接；

所述控制处理模块包括但不限于单片机模块；

神经网络处理模块包括但不限于可以深度学习，积累识别物品种类的嵌入式神经网络(NPU)处理器、英特尔神经网络处理器。