[发明专利]一种卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法

权利要求书

1.一种卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法，所述方法包括：

获取动基准站发送的预设历史时间间隔内的时间差分载波相位的位置增量序列和第一原始观测数据；

根据所述第一原始观测数据以及所述预设历史时间间隔内接收到的第二原始观测数据，确定当前卫导采样时刻的异步实时动态相对位置；所述第二原始观测数据指的是移动站通过卫导接收机接收到的观测数据；

根据所述时间差分载波相位的位置增量序列和所述异步实时动态相对位置，得到当前卫导采样时刻针对于所述动基准站的组合相对位置；

根据所述时间差分载波相位的位置增量序列，得到当前卫导采样时刻所述动基准站的第一位置增量；

获取当前惯导采样时刻的更新周期的惯性定位位置增量，根据所述第一位置增量，得到所述动基准站从所述当前卫导采样时刻至所述当前惯导采样时刻的第二位置增量；

根据所述组合相对位置、所述惯性定位位置增量以及所述第二位置增量，对所述动基准站进行相对定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取动基准站发送的预设历史时间间隔内的时间差分载波相位的位置增量序列，包括：

获取动基准站依次发送的相邻历元间的位置增量，将依次发送的所述相邻历元间的位置增量按照时间顺序排列，得到预设历史时间间隔内的时间差分载波相位的位置增量序列；其中，所述相邻历元间的位置增量是所述动基准站根据卫导观测数据计算得到的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述时间差分载波相位的位置增量序列和所述异步实时动态相对位置，得到当前卫导采样时刻针对于所述动基准站的组合相对位置，包括：

对所述时间差分载波相位的位置增量序列中各个相邻历元间的位置增量进行求和，得到所述预设历史时间间隔内动基准站的第一位置增量；

根据所述第一位置增量和所述异步实时动态相对位置进行向量运算，得到当前卫导采样时刻针对于所述动基准站的组合相对位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述时间差分载波相位的位置增量序列，得到当前卫导采样时刻所述动基准站的第一位置增量，包括：

根据所述时间差分载波相位的位置增量序列与各个历元的时间对应关系，建立第四位置增量与时间间隔的对应关系的增量关系模型；其中，所述时间间隔为当前卫导采样时刻与所述预设历史时间间隔的起始时间的差值；

将当前卫导采样时刻输入所述增量关系模型，得到当前卫导采样时刻所述动基准站的第一位置增量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置增量，得到所述动基准站从所述当前卫导采样时刻至所述当前惯导采样时刻的第二位置增量，包括：

采用最小二乘法，对所述增量关系模型以及预先设置的滑动多项式函数进行拟合，确定所述滑动多项式函数的各项系数；

将所述当前惯导采样时刻输入所述滑动多项式函数，得到第五位置增量；

根据所述第五位置增量与所述第一位置增量的差值，得到当前惯导采样时刻的第二位置增量。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述组合相对位置、所述惯性定位位置增量以及所述第二位置增量，对所述动基准站进行相对定位，包括：

将所述组合相对位置与所述惯性定位位置增量进行求和运算之后，与所述第二位置增量作差运算，得到相对于动基准站的实时位置。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在获取动基准站发送的预设历史时间间隔内的时间差分载波相位的位置增量序列和第一原始定位数据之前，还包括：

获取所述动基准站的数据传输时延；

根据所述数据传输时延，确定所述当前卫导采样时刻与所述动基准站的时间误差；所述时间误差是移动站当前卫导采样时间与动基准站卫导采样时间的差值。