[发明专利]一种卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法

说明书

本申请涉及一种卫星/惯性组合定位技术领域的卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法。所述方法包括：获取动基准站发送的时间差分载波相位的位置增量序列和第一原始观测数据，根据第一原始观测数据以及接收到的第二原始观测数据，确定异步实时动态相对位置，根据位置增量序列和相对位置，得到动基准站的组合相对位置；根据位置增量序列，得到动基准站的第一位置增量，获取更新周期的惯性定位位置增量，根据第一位置增量，得到动基准站从当前卫导采样时刻至当前惯导采样时刻的第二位置增量，根据组合相对位置、惯性定位位置增量以及第二位置增量，对动基准站进行定位。采用本方法能够实现高频率计算得到导航数据，从而满足高速载体的导航需求。

技术领域

本申请涉及卫星/惯性组合定位技术领域，特别是涉及一种卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法、装置、定位设备和存储介质。

背景技术

实时精密的相对位置信息对于一些应用非常重要，比如智能交通、精细农业、飞机着陆、编队飞行等，目前实时精密相对定位主要采用基于卫星导航的RTK(Real-TimeKinematic，实时动态)技术，可以取得厘米级的相对定位精度。然而，受限于GNSS硬件技术的发展，常见的卫导接收机的采样率小于50Hz，即使是高动态接收机，最高采样率仍限制在100Hz以下。单纯基于卫星的实时相对定位的数据更新率仍很难满足一些高速载体的导航需求，可能造成控制性能的下降甚至引起一些不可预见的后果。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决基于卫星的实时相对定位的数据更新率难以满足高速载体导航需求的卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法。

一种卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法，所述方法包括：

获取动基准站发送的预设历史时间间隔内的时间差分载波相位的位置增量序列和第一原始观测数据；

根据所述第一原始观测数据以及所述预设历史时间间隔内接收到的第二原始观测数据，确定当前卫导采样时刻的异步实时动态相对位置；

根据所述时间差分载波相位的位置增量序列和所述异步实时动态相对位置，得到当前卫导采样时刻针对于所述动基准站的组合相对位置；

根据所述时间差分载波相位的位置增量序列，得到当前卫导采样时刻所述动基准站的第一位置增量；

获取当前惯导采样时刻的更新周期的惯性定位位置增量，根据所述第一位置增量，得到所述动基准站从所述当前卫导采样时刻至所述当前惯导采样时刻的第二位置增量；

根据所述组合相对位置、所述惯性定位位置增量以及所述第二位置增量，对所述动基准站进行相对定位。

在其中一个实施例中，还包括：获取动基准站依次发送的相邻历元间的位置增量，将所述依次发送的所述相邻历元间的位置增量按照时间顺序排列，得到预设历史时间间隔内的时间差分载波相位的位置增量序列；其中，所述相邻历元间的位置增量是所述动基准站根据卫导观测数据计算得到的。

在其中一个实施例中，还包括：对所述时间差分载波相位的位置增量序列中各个相邻历元间的位置增量进行求和，得到所述预设历史时间间隔内动基准站的第一位置增量；根据所述第一位置增量和所述异步实时动态相对位置进行向量运算，得到当前卫导采样时刻针对于所述动基准站的组合相对位置。

在其中一个实施例中，还包括：根据所述时间差分载波相位的位置增量序列与各个历元的时间对应关系，建立第四位置增量与时间间隔的对应关系的增量关系模型；其中，所述时间间隔为当前卫导采样时刻与所述预设历史时间间隔的起始时间的差值；将当前卫导采样时刻输入所述增量关系模型，得到当前卫导采样时刻所述动基准站的第一位置增量。