[发明专利]飞机线缆支架的安装状态检测方法、装置、设备及系统

权利要求书

1.一种飞机线缆支架的安装状态检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测图片，所述待检测图片中包括M个线缆支架，M为正整数；

根据所述待检测图片中目标线缆支架的图像和所述目标线缆支架的三维模型，得到所述目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态；

根据所述初始安装状态，及所述待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到所述目标线缆支架在所述世界坐标系下的安装状态；所述目标线缆支架为所述M个线缆支架中的任一个，安装状态包括安装型号、安装位置和安装姿态；

将所述目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的所述目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定所述目标线缆支架的检测结果；所述检测结果包括安装正确或安装错误；

其中，所述目标全景图中包括所述M个线缆支架，且所述目标全景图中的M个线缆支架的安装状态均为安装正确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始安装状态，及所述待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到所述目标线缆支架在所述世界坐标系下的安装状态之前，还包括：

确定拍摄所述目标全景图的相机内外参数；

根据所述待检测图片、所述目标全景图，及所述相机内外参数，得到所述待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测图片中所述目标线缆支架的图像和所述目标线缆支架的三维模型，得到所述目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态之前，还包括：

获取所述目标线缆支架的三维模型。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述待检测图片由增强现实技术AR设备拍摄，所述确定所述目标线缆支架的检测结果之后，所述方法还包括：

将所述目标线缆支架的检测结果发送给所述AR设备，以使所述AR设备将所述目标线缆支架的检测结果标注在所述待检测图片上，并显示标注后的待检测图片。

5.一种飞机线缆支架的安装状态检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待检测图片，所述待检测图片中包括M个线缆支架，M为正整数；

第一确定模块，用于根据所述待检测图片中目标线缆支架的图像和所述目标线缆支架的三维模型，得到所述目标线缆支架在相机坐标系下的初始安装状态；

根据所述初始安装状态，及所述相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到所述目标线缆支架在所述世界坐标系下的安装状态；所述目标线缆支架为所述M个线缆支架中的任一个，安装状态包括安装型号、安装位置和安装姿态；

第二确定模块，用于将所述目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的所述目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定所述目标线缆支架的检测结果；所述检测结果包括安装正确或安装错误；

其中，所述目标全景图中包括所述M个线缆支架，且所述目标全景图中的M个线缆支架的安装状态均为安装正确。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于：

在根据所述初始安装状态，及所述相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到所述目标线缆支架在所述世界坐标系下的安装状态之前，确定拍摄所述目标全景图的相机对应的内外参数；

根据所述待检测图片、所述目标全景图，及所述内外参数，得到所述相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于：

在根据所述待检测图片中所述目标线缆支架的图像和所述目标线缆支架的三维模型，得到所述目标线缆支架在相机坐标系下的初始安装状态之前，获取所述目标线缆支架的三维模型。

8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，所述待检测图片由增强现实技术AR设备拍摄；

所述装置还包括：

显示模块，用于将所述目标线缆支架的检测结果发送给所述AR设备，以使所述AR设备将所述目标线缆支架的检测结果标注在所述待检测图片上，并显示标注后的待检测图片。