[发明专利]一种避障方法及装置

权利要求书

1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：

根据移动装置上设置的摄像装置的视场角和预设避障距离，确定所述摄像装置对应的避障宽度，并根据所述避障宽度和预设分块长度，将所述摄像装置对应的场景划分为N个场景块；

获取所述摄像装置拍摄所述场景得到的图像，将所述图像划分为N个图像块，所述N个图像块与所述N个场景块一一对应；

根据所述图像中多个坐标点对应的深度信息，确定障碍物所在的T个图像块，并确定所述T个图像块对应的T个场景块；

根据所述N个场景块中除所述T个场景块以外的场景块，确定目标避障角度，所述目标避障角度用于所述移动装置避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设分块长度满足如下条件：

w＜2l＜2w

其中，w为所述移动装置的宽度，l为预设分块长度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个场景块中除所述T个场景块以外的场景块，确定目标避障角度，包括：

根据所述N个场景块中除所述T个场景块以外的场景块，确定P个待选避障区域，每个待选避障区域中包括至少两个相邻的场景块；

将所述P个待选避障区域对应的避障角度中最小的避障角度作为目标避障角度；所述每个待选避障区域对应的避障角度是根据所述移动装置的运动方向与所述每个待选避障区域的中心点得到的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像中多个坐标点对应的深度信息，确定障碍物所在的T个图像块，包括：

根据所述图像中多个坐标点对应的深度信息，确定所述多个坐标点中与所述移动装置的距离小于所述预设避障距离的至少一个坐标点；

对所述至少一个坐标点构成的像素块进行修正，并根据修正后的像素块，确定障碍物所在的T个图像块；

其中，所述修正包括腐蚀、膨胀、开环和/或闭环运算、补齐坐标点、删除像素块中的任意一项或任意多项。

5.一种避障装置，其特征在于，所述装置包括：

划分模块，用于根据移动装置上设置的摄像装置的视场角和预设避障距离，确定所述摄像装置对应的避障宽度，并根据所述避障宽度和预设分块长度，将所述摄像装置对应的场景划分为N个场景块；以及，获取所述摄像装置拍摄所述场景得到的图像，将所述图像划分为N个图像块，所述N个图像块与所述N个场景块一一对应；

确定模块，用于根据所述图像中多个坐标点对应的深度信息，确定障碍物所在的T个图像块，并确定所述T个图像块对应的T个场景块；以及，根据所述N个场景块中除所述T个场景块以外的场景块，确定目标避障角度，所述目标避障角度用于所述移动装置避开所述障碍物。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设分块长度满足如下条件：

w＜2l＜2w

其中，w为所述移动装置的宽度，l为预设分块长度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：

根据所述N个场景块中除所述T个场景块以外的场景块，确定P个待选避障区域，每个待选避障区域中包括至少两个相邻的场景块；

将所述P个待选避障区域对应的避障角度中最小的避障角度作为目标避障角度；所述每个待选避障区域对应的避障角度是根据所述移动装置的运动方向与所述每个待选避障区域的中心点得到的。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述根据所述图像中多个坐标点对应的深度信息，确定障碍物所在的T个图像块，包括：

根据所述图像中多个坐标点对应的深度信息，确定所述多个坐标点中与所述移动装置的距离小于所述预设避障距离的至少一个坐标点；

对所述至少一个坐标点构成的像素块进行修正，并根据修正后的像素块，确定障碍物所在的T个图像块；

其中，所述修正包括腐蚀、膨胀、开环和/或闭环运算、补齐坐标点、删除像素块中的任意一项或任意多项。