[发明专利]一种避障方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种避障方法及装置，其中方法包括：根据摄像装置的视场角和预设避障距离，确定避障宽度，并根据避障宽度和预设分块长度，将场景划分为N个场景块；获取摄像装置拍摄场景得到的图像，根据该图像的深度信息和图像信息确定障碍物所在的T个场景块，并根据N个场景块中除T个场景块以外的场景块，确定目标避障角度。本发明实施例中，通过确定障碍物所在的场景块，可以使得机器人在除障碍物所在的场景块以外的场景块中运动，从而可以实现移动机器人的避障；且，采用深度信息和图像信息确定避障角度，可以及时确定移动机器人的避障角度，保证移动机器人运动过程的安全性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种避障方法及装置。

背景技术

随着智能科技的发展，移动机器人的应用领域越来越广泛，比如，移动机器人可以在工业领域实现自动化加工，也可以在农业领域实现自动化种植，移动机器人为人类的生产和生活带来了极大的便捷。视觉避障是移动机器人运动的一项关键技术，在移动机器人运动的过程中，通过采用视觉避障的方法对周围的环境信息进行分析，可以确定出移动机器人的可行区域，从而保证在运动的过程中避开环境中的障碍物，实现移动机器人运动的安全性。

在一种常用的视觉避障方法中，移动机器人上通常可以设置有超声波传感器和双目摄像机，超声波传感器可以在移动机器人的运动方向上发射超声波，从而确定障碍物的距离；双目摄像机可以对位于双目摄像机正前方的场景进行拍摄得到场景图像，基于障碍物的距离分析场景图像可以为移动机器人规划路径。然而，采用上述方式，需要基于超声波测距技术和图像处理技术联合得到路径，可能会使得避障运算的数据量较大，运算的效率较低，从而无法及时确定移动机器人的避障路径，影响移动机器人运动的安全性。

综上，目前亟需一种避障方法，用以解决现有技术由于无法及时确定移动机器人的避障路径所导致移动机器人运动不安全的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种避障方法及装置，用以解决现有技术由于无法及时确定移动机器人的避障路径所导致移动机器人运动不安全的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供的一种避障方法，包括：

根据移动装置上设置的摄像装置的视场角和预设避障距离，确定所述摄像装置对应的避障宽度，并根据所述避障宽度和预设分块长度，将所述摄像装置对应的场景划分为N个场景块；获取所述摄像装置拍摄所述场景得到的图像，将所述图像划分为N个图像块，所述N个图像块与所述N个场景块一一对应，并根据所述图像中多个坐标点对应的深度信息，确定障碍物所在的T个图像块，进而确定所述T个图像块对应的T个场景块；且，根据所述N个场景块中除所述T个场景块以外的场景块，确定目标避障角度，所述目标避障角度用于所述移动装置避开所述障碍物。

上述技术方案中，通过从划分得到的场景块中确定障碍物所在的场景块，可以使得机器人在除障碍物所在的场景块以外的可行场景块中运动，从而可以实现移动机器人的避障，为移动机器人规划合理的避障路径；另一方面，深度信息和图像信息的数据量较小，处理速度较快，因此采用本发明实施例中的避障方法，可以及时确定移动机器人的避障角度，保证移动机器人运动过程的安全性。

可选地，所述预设分块长度满足如下条件：w＜2l＜2w；其中，w为所述移动装置的宽度，l为预设分块长度。

上述技术方案中，通过预先设置预设分块长度(即场景块的宽度)与移动装置的宽度之间的关系，可以根据该关系确定可行场景块中包括的待选避障区域，从而使得确定出的目标避障角度更加准确。

可选地，所述根据所述N个场景块中除所述T个场景块以外的场景块，确定目标避障角度，包括：根据所述N个场景块中除所述T个场景块以外的场景块，确定P个待选避障区域，每个待选避障区域中包括至少两个相邻的场景块；将所述P个待选避障区域对应的避障角度中最小的避障角度作为目标避障角度；所述每个待选避障区域对应的避障角度是根据所述移动装置的运动方向与所述每个待选避障区域的中心点得到的。