[发明专利]鳐鱼形泳池落物检测捕捞器

权利要求书

1.鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，其特征在于：包括鳐鱼形壳体（1），所述鳐鱼形壳体（1）的每侧至少设置一个用于控制机器上浮和下沉的垂直推进器（2），垂直推进器（2）通过第三支架（32）与鳐鱼形壳体（1）相连；鳐鱼形壳体（1）的前端两侧分别对称设有用于控制机器前进和后退的前置水平推进器（3），前置水平推进器（3）通过第一支架（30）与鳐鱼形壳体（1）相连；鳐鱼形壳体（1）的后端两侧分别对称设有用于控制机器左转和右转的后置水平推进器（4），后置水平推进器（4）通过第二支架（31）与鳐鱼形壳体（1）相连；

所述鳐鱼形壳体（1）内部的重心处设有配重块（13），配重块（13）上方放置中央处理器、信号收发器和设备控制器；

所述鳐鱼形壳体（1）的前端设有透明罩（10），所述透明罩（10）内设有倾角摄像头（11）和垂直摄像头（12）；鳐鱼形壳体（1）的底部中心设有透明平面罩（23），所述透明平面罩（23）内设有中部垂直摄像头（24），透明平面罩（23）的下方设有盒式储仓(14)；鳐鱼形壳体（1）的尾部通过半尾鳍驱动舵机（5）与半尾鳍（6）连接；鳐鱼形壳体（1）的顶部中心设有通信立杆（7），所述通信立杆（7）的内部为通信天线（9），通信立杆（7）的顶端为工作指示灯（8）。

2.根据权利要求1所述的鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，其特征在于：所述盒式储仓（14）的内壁设有前打孔储仓壁（15）、后打孔储仓壁（16）、左密闭储仓壁（17）和右密闭储仓壁（18），盒式储仓（14）的底部由闸门（20）和储物隔板（25）构成，所述闸门（20）的左右两端分别设有矩形闸板（19），所述矩形闸板的两边设有闸板舵机（21），所述闸板舵机（21）分别固定在左密闭储仓壁（17）上和右密闭储仓壁（18）上；所述左密闭储仓壁（17）和右密闭储仓壁（18）之间设有推动储物隔板（25）的推移装置（26），所述推移装置（26）包括舵机（22）和推板（27），所述通过链条（29）连接的舵机（22）与齿轮（28）分别固定在左密闭储仓壁（17）内壁的两端和右密闭储仓壁（18）内壁的两端，所述推板（27）与链条（29）相连。

3.根据权利要求1所述的鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，其特征在于：所述半尾鳍（6）位于鳐鱼形壳体（1）的轴线上，半尾鳍（6）高于盒式储仓(14)的底部平面，且半尾鳍（6）长度为鳐鱼形壳体（1）的三分之一。

4.根据权利要求1所述的鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，其特征在于：所述倾角摄像头（11）与水平面的夹角为45°。

5.根据权利要求2所述的鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，其特征在于：所述静止状态下推板（27）的斜面与矩形闸板（19）的水平面夹角为30°。

6.根据权利要求2所述的鳐鱼形泳池落物检测捕捞器，其特征在于：所述前打孔储仓壁（15）、后打孔储仓壁（16）、左密闭储仓壁（17）和右密闭储仓壁（18）的材质为铝，矩形闸板（19）、推板（27）及储物隔板（25）的材质为铝镁合金。

7.基于权利要求1所述的鳐鱼形泳池落物检测捕捞器的工作方法，其特征在于：地面站发送工作模式，通过信号收发器传给中央处理器；

机器处于人工模式时：倾角摄像头（11）、垂直摄像头（12）和中部垂直摄像头（24）采集水中图像；中央处理器将采集的图像通过信号收发器发回地面站，地面站根据采集的图像发送操作指令，通过与信号收发器连接的设备控制器驱动垂直推进器（2），前置水平推进器（3），后置水平推进器（4），半尾鳍驱动舵机（5），闸板舵机（21）和推移装置（26）拾取落物，工作结束；

机器处于自主模式时，预设机器行驶路径，倾角摄像头（11）观察周边环境、垂直摄像头（12）采集图像，中央处理器通过采集的图像自行判断机器行驶的轨迹并检测水中是否有落物，设备控制器驱动垂直推进器（2）、前置水平推进器（3）、后置水平推进器（4）和半尾鳍驱动舵机（5）寻找落物，中央处理器通过中部垂直摄像头（24）采集的图像判断落物是否在盒式储仓（14）可捕捞范围内；若不在范围内，设备控制器驱动前置水平推进器（3）、后置水平推进器（4）和垂直推进器（2）直到落物处于盒式储仓（14）可捕捞范围内；设备控制器驱动闸板舵机（21）和推移装置（26）拾取落物，工作结束。