[发明专利]一种基于通用应用处理器的高精度地图生成系统

说明书

本申请公开了一种基于通用应用处理器的高精度地图生成系统，涉及高精度地图技术领域。该系统包括：数据同步微处理器用于向图像传感器和通用应用处理器发送图像采集信号，向卫星导航接收机发送导航采集信号，并根据导航采集信号对应的发送时间为卫星导航接收机采集的导航数据添加时间戳；通用应用处理器用于根据图像采集信号对应的接收时间为图像传感器采集的图像数据添加时间戳，并将时间戳相同的图像数据和导航数据确定为一个数据帧，针对每个数据帧，对该数据帧进行地图特征提取处理、地图特征分割处理、地图特征坐标解算处理，得到该数据帧包含的地图特征信息，并根据各数据帧包含的地图特征信息，生成高精度地图。采用本申请可以提升高精度地图的制作效率。

技术领域

本申请涉及高精度地图技术领域，特别涉及一种基于通用应用处理器的高精度地图生成系统。

背景技术

目前，在高精度地图的制作过程中，首先需要信息采集人员通过激光雷达和图像传感器采集位置信息和图像数据。然后，由地图绘制人员根据采集到的位置信息和图像数据进行高精度地图的制作。

由于高精度地图的制作过程的每个环节都需要人工参与，极大地限制了高精度地图的制作效率。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种基于通用应用处理器的高精度地图生成系统，可以提升高精度地图的制作效率。所述技术方案如下：

本申请提供一种基于通用应用处理器的高精度地图生成系统，所述系统应用于车辆，所述系统包括：图像传感器、卫星导航接收机、数据同步微处理器和通用应用处理器；

所述数据同步微处理器分别与所述图像传感器、所述卫星导航接收机和所述通用应用处理器连接，用于向所述图像传感器和所述通用应用处理器发送图像采集信号，并向所述卫星导航接收机发送导航采集信号，所述图像采集信号和所述导航采集信号的发送时间间隔小于预设阈值；

所述图像传感器与所述通用应用处理器连接，用于接收所述图像采集信号，根据所述图像采集信号采集图像数据，并向所述通用应用处理器发送所述图像数据；

所述卫星导航接收机，用于接收所述导航采集信号，根据所述导航采集信号采集导航数据，并向所述数据同步微处理器发送所述导航数据；

所述数据同步微处理器，还用于接收所述导航数据，根据所述导航采集信号对应的发送时间，为所述导航数据添加时间戳，并向所述通用应用处理器发送添加时间戳后的导航数据；

所述通用应用处理器，用于接收所述图像采集信号、所述图像数据和所述添加时间戳后的导航数据，根据所述图像采集信号对应的接收时间为所述图像数据添加时间戳，并将时间戳相同的图像数据和导航数据确定为一个数据帧；

所述通用应用处理器，还用于针对每个数据帧，对该数据帧进行地图特征提取处理、地图特征分割处理、地图特征坐标解算处理，得到该数据帧包含的地图特征信息，所述地图特征信息包括地图特征对象的标识和位置信息；

所述通用应用处理器，还用于根据各数据帧包含的地图特征信息，生成高精度地图。

可选的，所述系统还包括惯性传感器和速度传感器；

所述惯性传感器与所述数据同步微处理器连接，用于采集惯性数据，并向所述数据同步微处理器发送所述惯性数据；

所述速度传感器与所述数据同步微处理器连接，用于采集速度数据，并向所述数据同步微处理器发送所述速度数据；

所述数据同步微处理器，还用于接收所述惯性数据和所述速度数据，分别根据所述惯性数据和所述速度数据对应的接收时间，为所述惯性数据和所述速度数据添加时间戳，并向所述通用应用处理器发送添加时间戳后的惯性数据和添加时间戳后的速度数据；