[发明专利]车辆的列队行驶控制装置、包括该装置的系统及控制方法

权利要求书

1.一种车辆的列队行驶控制装置，所述装置包括：

处理器，被配置为在列队行驶组之间共享行驶队列线信息，判断是否需要对前列队行驶组进行超车，计算超车所需的预期时间，并且基于所述超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的所述前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度；以及

存储装置，存储所述行驶队列线信息。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为当在相同车道上行进的所述前列队行驶组的速度比后列队行驶组的速度慢时，判断为需要超车。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为基于所述前列队行驶组的行驶队列线距离、所述待超车的列队行驶组的行驶队列线距离、所述前列队行驶组的列队行驶速度和所述待超车的列队行驶组的列队行驶速度，计算所述超车所需的预期时间。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为当所述超车所需的预期时间小于预定时间时，控制在不改变列队行驶组的速度的情况下超车。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为基于所述超车所需的预期时间，计算超车所需的相对速度。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述处理器被配置为使用待被超车的所述前列队行驶组的当前速度和可减速度，计算待被超车的所述前列队行驶组在被超车时改变的速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述处理器被配置为基于所述待超车的列队行驶组的当前速度和最大可加速度，计算所述待超车的列队行驶组的改变的速度。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述处理器被配置为：

在所述待超车的列队行驶组执行车道变换到用于超车的相邻车道之后，请求待被超车的所述前列队行驶组将待被超车的所述前列队行驶组的速度调整为待被超车的所述前列队行驶组在被超车时改变的速度；并且

控制减小待被超车的所述前列队行驶组和所述待超车的列队行驶组之间的距离。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述处理器被配置为执行恢复控制以从所述相邻车道超车到待被超车的所述前列队行驶组正在行进的先前车道。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述处理器被配置为：

在所述恢复控制之后结束车辆超车模式；并且

将待被超车的所述前列队行驶组和所述待超车的列队行驶组之间的距离以及待被超车的所述前列队行驶组的速度和所述待超车的列队行驶组的速度恢复并设置为先前值。

11.根据权利要求7所述的装置，其中所述处理器被配置为将所述可减速度和所述待超车的列队行驶组的最大可加速度的和设置为与所述相对速度相同。

12.根据权利要求7所述的装置，其中所述处理器被配置为基于待被超车的所述前列队行驶组在被超车时改变的速度和所述待超车的列队行驶组的改变的速度，重新计算超车所需的预期时间。

13.根据权利要求12所述的装置，其中所述处理器被配置为当重新计算的超车所需的预期时间大于或等于预定时间时，请求待被超车的所述前列队行驶组准许超车。

14.根据权利要求13所述的装置，其中所述处理器被配置为当请求待被超车的所述前列队行驶组准许超车时，与待被超车的所述前列队行驶组共享关于预测的超车位置的信息和关于待被超车的所述前列队行驶组在被超车时改变的速度的信息。

15.根据权利要求13所述的装置，其中所述处理器被配置为当从待被超车的所述前列队行驶组接收到超车准许时，判断待被超车的所述前列队行驶组和所述待超车的列队行驶组之间的距离是否小于预定距离。