[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明提供一种可缓和物体与至少车辆的朝前进方向或后退方向的移动受到限制的正在停车等的车辆碰撞时的冲击，并可谋求保护乘员的车辆控制系统。本发明的车辆控制系统的驾驶控制部包括：相对速度算出部，检测接近车辆的物体的前进方向，且算出车辆与接近车辆的物体的相对速度；移动方向预测部，当判断物体会与车辆碰撞时，预测车辆的碰撞后的移动；以及碰撞减轻车辆方向转换控制部，当判断车辆会与车辆的周围的物体碰撞时，实施将车辆的方向朝车辆不与周围的物体碰撞的方向、或减轻车辆对于周围的物体的碰撞的方向改变的驾驶控制。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统。

背景技术

以前，提出有在车辆已受到侧向撞击时，减少施加至侧向撞击侧的车体中的负荷来提升乘员的保护性(例如，参照专利文献1)。在所述专利文献1的车辆中，从比实际受到侧向撞击更早之前，以使车辆的反侧向撞击侧、且远离从侧向撞击位置伸长的侧向撞击负荷输入方向线的方向的车轮的制动力变得比其它三个车轮的制动力高的方式进行强制控制。由此，可减少侧向撞击初期的冲击负荷，并可减少被侧向撞击部的朝车厢内侧的侵入量，并且可提升乘员的保护性。

另外，提出有一种可减轻侧面已被碰撞的车辆的乘员的受害，并抑制此车辆的二次碰撞的产生的车辆控制装置(例如，参照专利文献2)。根据所述专利文献2的车辆控制装置，当探测到受害减轻部位以外的地方的碰撞时实施旋转促进控制，由此减少来自监视对象物体的碰撞负荷(碰撞能量)。由此，与作用于本车辆的乘员上的碰撞负荷对应的力也变小，可减轻此乘员的受害。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2005-254945号公报

[专利文献2]日本专利第6201928号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

此外，近年来，正在推进车辆的自动驾驶化的研究，且正在进行对车辆积极地实施驾驶控制。因此，要求在车辆的碰撞时，也对车辆积极地实施驾驶控制，而缓和对于车辆的碰撞的冲击。

本发明是鉴于以上所述而成者，其目的在于提供一种可缓和物体与至少车辆的朝前进方向或后退方向的移动受到限制的正在停车等的车辆碰撞时的冲击，并可谋求保护乘员的车辆控制系统。

[解决问题的技术手段]

(1)本发明是一种车辆控制系统，其是包括即便驾驶者不进行操作，也可以对至少车辆的朝前进方向或后退方向的移动受到限制时的包括四轮轮内马达的所述车辆实施驾驶控制的驾驶控制部(例如，后述的自动驾驶控制部11)的车辆控制系统(例如，后述的车辆控制系统1)，其包括：外界感测装置(例如，后述的外界感测装置20)，对所述车辆的周围所存在的物体的位置进行检测；车速获取部(例如，后述的车辆传感器50)，获取所述车辆的车速；以及方位传感器(例如，后述的车辆传感器50)，对所述车辆的方向进行检测；所述驾驶控制部包含：相对速度算出部(例如，后述的相对速度算出部13)，根据由所述外界感测装置所检测到的物体的位置、由所述车速获取部所获取的车速、及由所述方位传感器所检测到的方向，检测接近所述车辆的所述物体的前进方向，且算出所述车辆与接近所述车辆的所述物体的相对速度；移动方向预测部(例如，后述的移动方向预测部15)，当根据由所述相对速度算出部所算出的相对速度、由所述外界感测装置所检测到的所述物体的位置、及由所述相对速度算出部所检测到的接近所述车辆的所述物体的前进方向，判断所述物体会与所述车辆碰撞时，预测所述车辆的碰撞后的移动；以及碰撞减轻车辆方向转换控制部(例如，后述的碰撞减轻车辆方向转换控制部16)，当根据由所述外界感测装置所检测到的所述车辆的周围的所述物体的位置、及由所述移动方向预测部所预测的所述车辆的移动，判断所述车辆会与所述车辆的周围的所述物体碰撞时，实施将所述车辆的方向朝所述车辆不与周围的所述物体碰撞的方向、或减轻所述车辆对于周围的所述物体的碰撞的方向改变的驾驶控制。