[发明专利]一种电机控制方法、装置、设备及电动汽车

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于变速行驶时，获取电机在当前时刻的当前转速；

根据所述当前转速，计算所述电机在当前采样周期内的第一转速变化率；

根据所述第一转速变化率和所述当前时刻之前预设采样周期内电机转速变化的第二转速变化率，判断所述电机的当前转速是否发生波动；

若确定所述电机的当前转速发生波动，则计算所述电机的补偿转矩值；

根据所述电机的当前输出转矩值和所述补偿转矩值，确定所述电机的实际转矩值；

其中，所述计算所述电机的补偿转矩值，包括：

获取所述电机的当前输出转矩、无波动时刻的输出转矩和无波动时刻的转速变化率，其中所述无波动时刻为所述当前时刻之前预设采样周期内所述电机转速未发生波动的时刻；

根据所述当前输出转矩、无波动时刻的输出转矩和无波动时刻的转速变化率，计算所述电机的补偿转矩值。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转速变化率和所述当前时刻之前预设采样周期内所述电机转速变化的第二转速变化率，判断所述电机的当前转速是否发生波动，包括：

将所述第一转速变化率与所述当前时刻之前的N个预设采样周期的所述第二转速变化率分别进行比较，判断所述电机的当前转速是否发生波动；

其中N大于等于2。

3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述将所述第一转速变化率与所述当前时刻之前的N个预设采样周期的所述第二转速变化率分别进行比较，判断所述电机的当前转速是否发生波动，包括：

若所述第一转速变化率与当前时刻的前一个预设采样周期的第二转速变化率之间差值的绝对值大于预设数值，且前一个预设采样周期的第二转速变化率与N个预设采样周期中其他任一预设采样周期的所述第二转速变化率之间差值的绝对值大于预设数值，则判断所述电机的当前转速发生波动；

若所述第一转速变化率与N个预设采样周期中的每一个第二转速变化率之间差值的绝对值小于或等于所述预设数值，则判断所述电机的当前转速未发生波动。

4.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆处于变速行驶时，获取电机在当前时刻的当前转速；

第一计算模块，用于根据所述当前转速，计算所述电机在当前采样周期内的第一转速变化率；

判断模块，用于根据所述第一转速变化率和所述当前时刻之前预设采样周期内电机转速变化的第二转速变化率，判断所述电机的当前转速是否发生波动；

第二计算模块，用于若确定所述电机的当前转速发生波动，则计算所述电机的补偿转矩值；

第三计算模块，用于根据所述电机的当前输出转矩值和所述补偿转矩值，确定所述电机的实际转矩值；

其中，所述第三计算模块，包括：

获取单元，用于获取所述电机的当前输出转矩、无波动时刻的输出转矩和无波动时刻的转速变化率，其中所述无波动时刻为所述当前时刻之前预设采样周期内所述电机转速未发生波动的时刻；

计算单元，用于根据所述当前输出转矩、无波动时刻的输出转矩和无波动时刻的转速变化率，计算所述电机的补偿转矩值。

5.根据权利要求4所述的电机控制装置，其特征在于，所述判断模块还用于将所述第一转速变化率与所述当前时刻之前的N个预设采样周期的所述第二转速变化率分别进行比较，判断所述电机的当前转速是否发生波动；

其中N大于等于2。

6.根据权利要求5所述的电机控制装置，其特征在于，所述判断模块，包括：

第一判断单元，用于若所述第一转速变化率与当前时刻的前一个预设采样周期的第二转速变化率之间差值的绝对值大于预设数值，且前一个预设采样周期的第二转速变化率与N个预设采样周期中其他任一预设采样周期的所述第二转速变化率之间差值的绝对值大于预设数值，则判断所述电机的当前转速发生波动；

第二判断单元，用于若所述第一转速变化率与N个预设采样周期中的每一个第二转速变化率之间差值的绝对值小于或等于所述预设数值，则判断所述电机的当前转速未发生波动。