[发明专利]一种电机控制方法、装置、设备及电动汽车

说明书

本发明提供了一种电机控制方法、装置、设备及电动汽车，涉及汽车技术领域。该电机控制方法，包括：在车辆处于变速行驶时，获取电机在当前时刻的当前转速；根据所述当前转速，计算所述电机在当前采样周期内的第一转速变化率；根据所述第一转速变化率和所述当前时刻之前预设采样周期内所述电机转速变化的第二转速变化率，判断所述电机的当前转速是否发生波动；若确定所述电机的当前转速发生波动，则计算所述电机的补偿转矩值；根据所述电机的当前输出转矩值和所述补偿转矩值，确定所述电机的实际转矩值。本发明实施例通过比较转速变化率，得到补偿转矩值，对电机实际输出转矩进行实时补偿，从而达到抑制整车抖动，提升驾乘舒适性的目的。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种电机控制方法、装置、设备及电动汽车。

背景技术

在汽车加速或制动转换过程中，由于电机转矩的突变和机械传动间隙变化，导致整车速度突变和振荡，从而使得整车发生抖动，产生的顿挫感极大程度上降低了乘客的驾驶舒适性。

因此，目前急需解决的问题是抑制整车在加速或制动转换过程中的抖动从而提升车辆的驾乘体验。

发明内容

本发明实施例提供一种电机控制方法、装置、设备及电动汽车，用以解决在加速或制动转换过程中，车辆发生抖动的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种电机控制方法，包括：

在车辆处于变速行驶时，获取电机在当前时刻的当前转速；

根据所述当前转速，计算所述电机在当前采样周期内的第一转速变化率；

根据所述第一转速变化率和所述当前时刻之前预设采样周期内所述电机转速变化的第二转速变化率，判断所述电机的当前转速是否发生波动；

若确定所述电机的当前转速发生波动，则计算所述电机的补偿转矩值；

根据所述电机的当前输出转矩值和所述补偿转矩值，确定所述电机的实际转矩值。

进一步地，所述根据所述第一转速变化率和所述当前时刻之前预设采样周期内所述电机转速变化的第二转速变化率，判断所述电机的当前转速是否发生波动，包括：

将所述第一转速变化率与所述当前时刻之前的N个预设采样周期的所述第二转速变化率分别进行比较，判断所述电机的当前转速是否发生波动；

其中N大于等于2。

进一步地，所述将所述第一转速变化率与所述当前时刻之前的N个预设采样周期的所述第二转速变化率分别进行比较，判断所述电机的当前转速是否发生波动，包括：

若所述第一转速变化率与当前时刻的前一个预设采样周期的第二转速变化率之间差值的绝对值大于预设数值，且前一个预设采样周期的第二转速变化率与N个预设采样周期中其他任一预设采样周期的所述第二转速变化率之间差值的绝对值大于预设数值，则判断所述电机的当前转速发生波动；

若所述第一转速变化率与N个预设采样周期中的每一个第二转速变化率之间差值的绝对值小于或等于所述预设数值，则判断所述电机的当前转速未发生波动。

进一步地，所述计算所述电机的补偿转矩值，包括：

获取所述电机的当前输出转矩、无波动时刻的输出转矩和无波动时刻的转速变化率，其中所述无波动时刻为所述当前时刻之前预设采样周期内所述电机转速未发生波动的时刻；

根据所述当前输出转矩、无波动时刻的输出转矩和无波动时刻的转速变化率，计算所述电机的补偿转矩值。

本发明实施例还提供一种电机控制装置，包括：

获取模块，用于在车辆处于变速行驶时，获取电机在当前时刻的当前转速；