[发明专利]一种智能视觉采样方法、系统及装置

权利要求书

1.一种智能视觉采样方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、记录摄像头的初始位置，并建立参考坐标系；所述摄像头上设有激光的发射源且激光的光斑位于摄像头的拍摄画面内；

S2、摄像头位于采样位置拍摄得到拍摄图像，根据激光测量到光斑的距离计算得到激光的光斑位于所述拍摄图像上的第一像素坐标值；

S3、接收到所述拍摄图像中一采样点，得到所述采样点对应的第二像素坐标值；

S4、根据第一像素坐标值与第二像素坐标值之间的差值，调节摄像头的拍摄角度，使得所述采样点与所述第一像素坐标值对应的光斑重合，获取摄像头的当前位置；

S5、根据摄像头的当前位置和记录的摄像头的初始位置相比较，得到所述采样点对应的偏离角，并获取当前位置激光测量到的所述采样点的距离；

S6、以所述采样点对应的偏离角和距离作为参考坐标系下的坐标值，重复执行步骤S3-S5，直至接收到所述拍摄图像上的所有采样点后，根据所有采样点建立对应的空间三维模型。

2.根据权利要求1所述的智能视觉采样方法，其特征在于，步骤S2具体为：

将摄像头上的激光的光斑投射在多个结构相同且分别与激光的发射源之间距离不同的靶标上，得到位于不同距离的靶标上对应的像素坐标数据；

根据位于不同距离的靶标上对应的像素坐标数据拟合出激光的光斑在不同距离下的图像运动轨迹模型；

摄像头位于采样位置拍摄得到拍摄图像，将激光测量到光斑的距离代入所述图像运动轨迹模型，计算得到激光的光斑位于所述拍摄图像上的第一像素坐标值。

3.根据权利要求1所述的智能视觉采样方法，其特征在于，步骤S3具体为：

接收到采样信息，根据所述采样信息提取预设图像数据库中对应的采样物图像；

在所述拍摄图像中识别出所述采样物图像，得到对应的第二像素坐标值。

4.一种智能视觉采样系统，其特征在于，包括一个或多个处理器及存储器，所述存储器存储有程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

S1、记录摄像头的初始位置，并建立参考坐标系；所述摄像头上设有激光的发射源且激光的光斑位于摄像头的拍摄画面内；

S2、摄像头位于采样位置拍摄得到拍摄图像，根据激光测量到光斑的距离计算得到激光的光斑位于所述拍摄图像上的第一像素坐标值；

S3、接收到所述拍摄图像中一采样点，得到所述采样点对应的第二像素坐标值；

S4、根据第一像素坐标值与第二像素坐标值之间的差值，调节摄像头的拍摄角度，使得所述采样点与所述第一像素坐标值对应的光斑重合，获取摄像头的当前位置；

S5、根据摄像头的当前位置和记录的摄像头的初始位置相比较，得到所述采样点对应的偏离角，并获取当前位置激光测量到的所述采样点的距离；

S6、以所述采样点对应的偏离角和距离作为参考坐标系下的坐标值，重复执行步骤S3-S5，直至接收到所述拍摄图像上的所有采样点后，根据所有采样点建立对应的空间三维模型。

5.根据权利要求4所述智能视觉采样系统，其特征在于，该程序被处理器执行时进一步实现以下步骤：

将摄像头上的激光的光斑投射在多个结构相同且分别与激光的发射源之间距离不同的靶标上，得到位于不同距离的靶标上对应的像素坐标数据；

根据位于不同距离的靶标上对应的像素坐标数据拟合出激光的光斑在不同距离下的图像运动轨迹模型；

摄像头位于采样位置拍摄得到拍摄图像，将激光测量到光斑的距离代入所述图像运动轨迹模型，计算得到激光的光斑位于所述拍摄图像上的第一像素坐标值。

6.根据权利要求4所述智能视觉采样系统，其特征在于，该程序被处理器执行时进一步实现以下步骤：

接收到采样信息，根据所述采样信息提取预设图像数据库中对应的采样物图像；

在所述拍摄图像中识别出所述采样物图像，得到对应的第二像素坐标值。