[发明专利]煤炭机器人制样系统的调度方法、存储介质及制样系统

权利要求书

1.一种煤炭机器人制样系统的调度方法，其特征在于：按照工作节拍将煤炭机器人制样系统的制样流程划分为至少两个制样阶段；对于每个所述制样阶段，为每个工作节拍确定优先级；并按照所述优先级对各所述制样流程中的工作节拍进行调度；

在同一制样阶段，在先的工作节拍的优先级高于在后的工作节拍的优先级；

在同一制样阶段内，所述工作节拍的优先级包括基础优先级和优先级增量，所述基础优先级为其下级工作节拍的优先级，所述优先级增量根据其下级工作节拍的执行时间确定，并与所述执行时间的长短成正比。

2.根据权利要求1所述的煤炭机器人制样系统的调度方法，其特征在于：当所述制样阶段没有工作节拍处于活动状态时，提高该制样阶段的前级制样阶段中各工作节拍的优先级。

3.根据权利要求2所述的煤炭机器人制样系统的调度方法，其特征在于：当所述制样阶段没有工作节拍处于活动状态时，以所述制样阶段的第一个工作节拍的优先级确定其前级制样阶段中最后一个工作节拍的优先级增量。

4.根据权利要求1至3任一项所述的煤炭机器人制样系统的调度方法，其特征在于：所述制样阶段包括：一 级破碎缩分阶段、二级破碎缩分阶段、干燥阶段、制粉阶段和封装阶段。

5.根据权利要求1至3任一项所述的煤炭机器人制样系统的调度方法，其特征在于：对活动状态的工作节拍按照剩余执行时间和优先级进行排序，并按照该排序进行调度。

6.一种存储介质，所述存储介质中存储有可被执行的计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被执行时可实现如权利要求1至5任一项所述的调度方法。

7.一种煤炭机器人制样系统，其特征在于：包括如权利要求6所述的存储介质。