[发明专利]煤炭机器人制样系统的调度方法、存储介质及制样系统

说明书

本发明公开了煤炭机器人制样系统的调度方法、存储介质及制样系统，方法包括：按照工作节拍将煤炭机器人制样系统的制样流程划分为至少两个制样阶段；对于每个所述制样阶段，为每个工作节拍确定优先级；并按照所述优先级对各所述制样流程中的工作节拍进行调度。具有可优化煤炭机器人制样系统的调度方案，提高制样效率，同时使得制样系统稳定运行等优点。

技术领域

本发明涉及一种煤炭制样领域，尤其涉及一种煤炭机器人制样系统的调度方法、存储介质及制样系统。

背景技术

在电厂、钢厂、水泥厂等煤炭样品制备领域。自动制样系统取代之前人工制样，实现制样过程无人工干预。将机器人引入自动制样系统，更加推进了制样系统的透明化、智能化与制样效率提升。机器人制样系统中，存在如初级制样环节、次级制样环节、干燥环节、制粉环节。各环节之间的煤样转运均通过机器人进行自动转运，在制样运行过程中，存在原煤上料、6mm煤样上料、3mm煤样上料、样瓶旋盖等数十个样桶或者样瓶搬运环节。各个调度命令之间都是独立发送互不干涉，机器人应该如何响应多个命令、有条不紊执行命令且保证制样效率最大化是一个亟待解决的问题，优化机器人制样系统的调度方案有着重要的意义。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种可优化煤炭机器人制样系统的调度方案，提高制样效率，同时使得制样系统稳定运行的煤炭机器人制样系统的调度方法、存储介质及制样系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种煤炭机器人制样系统的调度方法，按照工作节拍将煤炭机器人制样系统的制样流程划分为至少两个制样阶段；对于每个所述制样阶段，为每个工作节拍确定优先级；并按照所述优先级对各所述制样流程中的工作节拍进行调度。

进一步地，在同一制样阶段，在先的工作节拍的优先级高于在后的工作节拍的优先级。

进一步地，在同一制样阶段内，在同一制样阶段内，所述工作节拍的优先级包括基础优先级和优先级增量，所述基础优先级为其下级工作节拍的优先级，所述优先级增量根据其下级工作节拍的执行时间确定，并与所述执行时间的长短成正比。

进一步地，当所述制样阶段没有工作节拍处于活动状态时，提高该制样阶段的前级制样阶段中各工作节拍的优先级。

进一步地，当所述制样阶段没有工作节拍处于活动状态时，以所述制样阶段的第一个工作节拍的优先级确定其前级制样阶段中最后一个工作节拍的优先级增量。

进一步地，所述制样阶段包括：一级破碎缩分阶段、二级破碎缩分阶段、干燥阶段、制粉阶段和封装阶段。一级破碎缩分阶段和二级破碎缩分阶段均用于用样品进行初步破碎缩分，但两者的破碎粒度不同，二级破碎缩分阶段的破碎粒度更小。干燥阶段用于对样品进行干燥。制粉阶段用于将样品破碎成更小粒度的粉样。粉料的粒度优选为0.2mm粒度。封装阶段用于为各阶段所制得的样品，如果需要封装时进行装瓶。

进一步地，对活动状态的工作节拍按照剩余执行时间和优先级进行排序，并按照该排序进行调度。

一种存储介质，所述存储介质中存储有可被执行的计算机程序，所述计算机程序被执行时可实现如上任一项所述的调度方法。

一种煤炭机器人制样系统，包括如上所述的存储介质。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明将制样流程划分为制样阶段，并按照制阶段分别确定各工作节拍的优先级，根据该优先级来对煤炭机器人进行调度；进一步地，将各工作节拍的优先级按照工作节拍所需要的执行时间来确定，时间越长的工作节拍优先级越高，从而保证制样过程中需要时间最长的关键工作节拍得到优先执行，从而提高机器人的制样效率。