[发明专利]一种携带检测部双向移动的机器人

说明书

一种携带检测部双向移动的机器人包括水平移动部和设置在水平移动部下方的竖向移动部。水平移动部包括沿着第二导轨的长度方向来回移动的水平移动部，水平移动部包括支撑板、固定在支撑板上的滑轮组件、驱动滑轮组件在第二导轨上滚动的水平驱动组件；滑轮组件包括沿着第二导轨长度方向设置的若干个滑轮子组件，每个滑轮子组件上包括两个承重轮，两个承重轮分别在第二导轨两侧的第一翼缘板上滚动，第一翼缘板为倾斜状。竖向移动部包括升降架，支撑板的下方设置有竖向驱动组件和拉绳，拉绳的一端固定在检测部安装板上，另一端通过竖向驱动组件实现拉绳的收放。本发明不仅可以在第二导轨上移动实现巡检，且可实现检测装置的上下运动。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是一种携带检测部双向移动的机器人。

背景技术

在现实生活中，比如对生产线的巡检、对相对危险的环境进行巡检都需要相应的工作人员到待检测的环境中去，比如对生产线的巡检，这样就需要一个专业人员在整个生产线上走动进行检查，大大的浪费了人力。对应相对危险或者工作环境恶劣的环境中，比如冬天山区的路况巡检等，都需要相应专业的人员来检查。这样的工作安全系数低。在沿着待检查的路线上，怎么实现机器人代替人工巡检是一个急需解决的技术问题，并且由于检查的路线上可能会存在弯道，怎么使移动机器人在弯道处自如转弯也需要解决。

并且不同环境下，检测装置移动时为了减少晃动和阻力，需要尽量靠近水平移动时的导轨，当检测时还需要将检测装置下移，因此还需要解决机器人上的检测装置上下移动。

综上，我们急需一种机器人来解决检测装置沿着导轨水平移动、且在导轨上能自如转弯、并且能随时上下移动。

发明内容

为了克服上述现有技术存在的不足，为此，本发明提供一种携带检测部双向移动的机器人。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种携带检测部双向移动的机器人，包括沿着第二导轨的长度方向来回移动的水平移动部和设置在水平移动部下方的竖向移动部；

所述水平移动部包括支撑板、固定在支撑板上的滑轮组件、驱动滑轮组件在第二导轨上滚动的水平驱动组件；所述滑轮组件包括沿着第二导轨长度方向设置的若干个滑轮子组件，每个滑轮子组件上包括两个承重轮，两个承重轮分别在第二导轨两侧的第一翼缘板上滚动，所述第一翼缘板为倾斜状；

所述竖向移动部包括升降架，所述升降架上端部设置在支撑板上，下端部设置在检测部安装板上，所述支撑板的下方设置有竖向驱动组件和拉绳，所述拉绳的一端固定在检测部安装板上，另一端通过竖向驱动组件实现拉绳的收放，拉绳收放时，升降架缩放。

对水平移动部中滑轮组件的限定，每个滑轮子组件为关于第二导轨中垂面对称的镜像结构，每个滑轮子组件包括转动板，所述转动板在支撑板上水平转动，所述镜像结构的一侧还包括在第二导轨的第二翼缘板上滚动的防偏轮单元、承重轮单元、支撑承重轮单元和防偏轮单元的滑轮固定块；每个滑轮子组件两侧的滑轮固定块固定在转动板相应的两侧；承重轮单元由支撑承重轮的承重轮和承重转轴组成。

对水平移动部中滑轮组件的进一步限定，所述防偏轮单元包括在第二翼缘板上滚动的防偏轮和支撑防偏轮的防偏轮固定块，所述防偏轮固定块下端部开设有腔体，腔体内设置有弹性结构，所述滑轮固定块的厚度方向开设有防偏轮固定块穿过的槽，所述防偏轮固定块穿过槽且在槽内来回移动，所述弹性结构的一端固定在防偏轮固定块上，另一端抵在滑轮固定块上。

对水平移动部中水平驱动组件的限定，所述水平驱动组件包括同步轮、传动子组件、水平电机，所述同步轮与第二导轨相应侧边上安装的同步带齿合，所述水平电机的驱动端通过传动子组件驱动同步轮正反转动。