[发明专利]一种隧道内车辆定位方法及装置

权利要求书

1.一种隧道内车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤，

判断车辆是否进入隧道，若车辆进入隧道，则将当前的定位信息存储为初始定位信息；

获取所述车辆的动态数据，所述车辆的动态数据包括所述车辆的加速度的大小和方向，行驶方向与系统预设的初始方向的偏差值和轮速信息；

采用捷联惯导系统解算所述车辆的动态数据和所述初始定位信息，得到所述车辆的捷联惯导定位信息；

获取所述车辆的当前的地磁数据，并基于所述当前的地磁数据，得到所述车辆在隧道内的定位信息，具体包括：

将所述地磁数据与数据库中的标准地磁数据进行匹配，得到所述车辆的当前地磁定位信息，

通过所述车辆的轮速信息建立所述车辆的航向模型，

通过所述地磁定位信息与所述航向模型对所述车辆的捷联惯导定位信息进行修正，得到所述车辆在隧道内的定位信息；

所述地磁数据与数据库中的标准地磁数据进行匹配的匹配算法采用粒子滤波算法，具体包括：

S21，初始化粒子群；

S22，跨步探测粒子群，探测到粒子群则进入下一步，否则重新跨步探测粒子群；

S23，然后更新粒子群状态；

S24，计算各个粒子的权重；

S25，判断粒子是否穿墙，去除穿墙粒子，否则进入下一步；

S26，进行重采样；

S27，得到估计真实位置，然后再执行S22。

2.一种隧道内车辆定位装置，其特征在于，包括，

检测装置，用于判断车辆是否进入隧道，若车辆进入隧道，则将当前的定位信息存储为初始定位信息；

动态数据采集装置，用于采用捷联惯导系统解算所述车辆的动态数据和所述初始定位信息，得到所述车辆的捷联惯导定位信息，所述车辆的动态数据包括所述车辆的加速度的大小和方向，行驶方向与系统预设的初始方向的偏差值和轮速信息；

地磁信息采集装置，用于获取所述车辆的地磁数据；

处理器，用于基于所述当前的地磁数据，得到所述车辆在隧道内的定位信息，具体用于：将所述地磁数据与数据库中的标准地磁数据进行匹配，得到所述车辆的当前地磁定位信息，

通过所述车辆的轮速信息建立所述车辆的航向模型，

通过所述地磁定位信息与所述航向模型对所述车辆的捷联惯导定位信息进行修正，得到所述车辆在隧道内的定位信息；

所述地磁数据与数据库中的标准地磁数据进行匹配的匹配算法采用粒子滤波算法，具体包括：

S21，初始化粒子群；

S22，跨步探测粒子群，探测到粒子群则进入下一步，否则重新跨步探测粒子群；

S23，然后更新粒子群状态；

S24，计算各个粒子的权重；

S25，判断粒子是否穿墙，去除穿墙粒子，否则进入下一步；

S26，进行重采样；

S27，得到估计真实位置，然后再执行S22。