[发明专利]一种隧道内车辆定位方法及装置

说明书

本发明涉及一种隧道内车辆定位方法及装置，涉及车载组合导航领域。该方法包括以下步骤，判断车辆是否进入隧道，若车辆进入隧道，则将当前的定位信息存储为初始定位信息；获取所述车辆的动态数据，采用捷联惯导系统解算所述车辆的动态数据和所述初始位信息，得到所述车辆的捷联惯导定位信息；获取所述车辆的当前的地磁数据，并基于所述当前的地磁数据，得到所述车辆在隧道内的定位信息。本发明中在判断车辆进入隧道后，获取车辆的动态数据，采用捷联惯导系统解算所述车辆的动态数据和初始位置信息，得到车辆的捷联惯导定位信息，基于车辆当前的地磁数据得到车辆在隧道内的定位信息，本发明无需搭建基站、且定位精度较高、抗干扰能力较强。

技术领域

本发明属于车载组合导航领域，具体涉及一种隧道内车辆定位方法及装置。

背景技术

科学技术的发展推动着定位技术的不断进步，定位方法的进步与人们对高精度位置信息的需求紧密相连。室外汽车定位技术一般都使用全球卫星导航系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)，但是在有隧道的地方，GNSS信号频繁丢失甚至长时间无法定位，此时更加需要获取车辆高精度的位置，但目前还没有可靠的隧道内车载定位技术。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种隧道内车辆定位方法，主要解决现有技术中在隧道内无法实现车辆定位的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种隧道内车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤，

判断车辆是否进入隧道，若车辆进入隧道，则将当前的定位信息存储为初始定位信息；

获取所述车辆的动态数据，采用捷联惯导系统解算所述车辆的动态数据和所述初始位信息，得到所述车辆的捷联惯导定位信息；

获取所述车辆的当前的地磁数据，并基于所述当前的地磁数据，得到所述车辆在隧道内的定位信息。

本发明的有益效果是：在复杂城市峡谷环境下，尤其是进入隧道这种较长时间完全接收不到卫星信号的情况下，GNSS信号频繁丢失甚至长时间无法定位，使得捷联惯导系统独立工作时间增加，从而导致组合导航系统定位、姿态精度迅速恶化，本发明中在判断车辆进入隧道后，获取车辆的动态数据，采用捷联惯导系统解算所述车辆的动态数据和初始位置信息，得到车辆的捷联惯导定位信息，基于车辆当前的地磁数据得到车辆在隧道内的定位信息，本发明无需搭建基站、且定位精度较高、抗干扰能力较强。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步的，所述车辆的动态数据包括所述车辆的加速度的大小和方向，行驶方向与系统预设的初始方向的偏差值和轮速信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：捷联惯导系统解算动态数据中加速度的大小和方向，行驶方向与系统预设的初始方向的偏差值和初始位置信息，得到车辆的捷联惯导定位信息，轮速信息是用于建立汽车航向模型，为后续对捷联惯导定位信息进行修正做准备。

进一步的，获取所述车辆的当前的地磁数据，并基于所述当前的地磁数据，得到所述车辆在隧道内的定位信息，具体包括：将所述地磁数据与数据库中的标准地磁数据进行匹配，得到所述车辆的当前地磁定位信息，通过所述地磁定位信息与所述车辆的轮速信息建立所述车辆的航向模型，通过所述航向模型对所述车辆的捷联惯导定位信息进行修正，得到所述车辆在隧道内的定位信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过捷联惯导定位系统解算得到的捷联惯导定位信息是有误差的，且误差会随时间累计，获取车辆当前的地磁数据，将地磁数据与数据库中的标准地磁数据进行匹配，能够得到车辆当前的地磁定位信息，通过轮速信息建立车辆的航向模型，通过地磁定位信息与航向模型对车辆的捷联惯导定位信息进行修正，减小了捷联惯导定位信息的误差，得到车辆在隧道内的定位信息。

另一方面，本发明还提供一种隧道内车辆定位装置，其特征在于，包括，