[发明专利]一种虚拟墙装置与机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种虚拟墙装置，其特征在于，包括：

一壳体；

一虚拟墙控制单元，设在该壳体；

一设定单元，设在该壳体，并连接该虚拟墙控制单元，该设定单元提供设定一机器人进入工作空间中的一分隔区域内的一活动时间，并据以产生一活动时间信息；

一侦测信号接收单元，设在该壳体，并连接该虚拟墙控制单元，提供接收该机器人发出的侦测信号，并将该侦测信号传到该虚拟墙控制单元；

一虚拟墙信号发射单元，连接该虚拟墙控制单元，该虚拟墙控制单元在接收到该侦测信号的期间内，启动该虚拟墙信号发射单元以发出虚拟墙信号，该虚拟墙信号将该工作空间分隔成该分隔区域与一开放区域；

其中，该虚拟墙控制单元接收该活动时间信息，而传送到该虚拟墙控制单元，让该虚拟墙信号发射单元发出包括该活动时间信息的该虚拟墙信号。

2.根据权利要求1所述的虚拟墙装置，其特征在于，该设定单元设在该壳体表面，该设定单元为无段式旋钮开关、多段式旋钮开关或电子式时间设定器的实体组件。

3.根据权利要求1所述的虚拟墙装置，其特征在于，该设定单元设在壳体内，该设定单元为无线信号接收器。

4.根据权利要求1所述的虚拟墙装置，其特征在于，该虚拟墙信号发射单元包括：

一第一发射部，该第一发射部向外输出外侧信号，该外侧信号的发送位置相邻该开放区域；

一第二发射部，该第二发射部向外输出内侧信号，该内侧信号的发送位置相邻该工作空间的分隔区域；

其中该外侧信号及该内侧信号组成该虚拟墙信号，该机器人依照接收该外侧信号及该内侧信号的顺序，判别进入或离开该虚拟墙信号所分隔的该分隔区域。

5.根据权利要求4所述的虚拟墙装置，其特征在于，该虚拟墙装置设有唯一识别信息，该活动时间信息及该唯一识别信息设在该外侧信号及该内侧信号的其中之一。

6.一种虚拟墙装置的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的虚拟墙装置，包括：

该侦测信号接收单元接收该机器人所发出的该侦测信号；

虚拟墙控制单元接收该设定单元被设定的该活动时间信息；

该虚拟墙控制单元传送该活动时间信息给该虚拟墙信号发射单元；

该虚拟墙信号发射单元发送包括该活动时间信息的该虚拟墙信号，该虚拟墙信号将一工作空间分隔出一分隔区域及一开放区域。

7.根据权利要求6所述的虚拟墙装置的控制方法，其特征在于，当该侦测信号接收单元未接收到该侦测信号时，该虚拟墙信号发射单元停止发送该虚拟墙信号。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

一机器人控制单元；

一虚拟墙信号接收单元，连接该机器人控制单元，并接收外界的一虚拟墙装置所设的一虚拟墙信号发射单元输出的一虚拟墙信号；

一驱动单元，连接该机器人控制单元，并接收该机器人控制单元的操作命令，而带动该机器人移动；

一侦测单元，包括：

一机器人侦测信号发射模块，连接该机器人控制单元，该机器人侦测信号发射模块向外发出一侦测信号；及

一机器人侦测信号接收模块，连接该机器人控制单元，该机器人侦测信号接收模块接收由一障碍物反射的该侦测信号，并传送给该机器人控制单元，该机器人控制单元接收到该侦测信号表示接近该障碍物，并在接近该障碍物时执行默认的一避障模式回避该障碍物；

其中，该机器人控制单元根据该虚拟墙信号决定是否进入到该虚拟墙装置所分隔的一分隔区域；

另外，该机器人控制单元在进入该分隔区域的状态下，从该虚拟墙信号取得一活动时间信息，并令该机器人控制单元以一限制命令，让该驱动单元带动该机器人在该活动时间信息中所设的活动时间内在该分隔区域内活动，并禁止离开该分隔区域，且该机器人控制单元在到达该活动时间时产生一离开命令，令该驱动单元带动机器人离开该分隔区域。