[发明专利]一种虚拟墙装置与机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种虚拟墙装置与机器人及其控制方法，包括虚拟墙装置与机器人，虚拟墙装置可以发出虚拟墙信号，从而将虚拟墙装置所在的工作空间区隔出分隔区域与开放区域，且虚拟墙装置利用其所设的设定单元设定在该分隔区域的活动时间，机器人则根据虚拟墙信号决定是否进入分隔区域，并且在进入分隔区域达到活动时间后，不需要虚拟墙装置的引导即能自行离开分隔区域，并且进入到开放区域，因此，虚拟墙装置与机器人都能节省电力的使用。

技术领域

本发明有关于虚拟墙装置与机器人，尤指一种虚拟墙装置可以设定机器人在特定区域的活动时间，以及控制机器人在不同区域中活动的方法。

背景技术

近年来，机器人的使用领域越来越广，例如：清洁机器人，清洁机器人由于其不断的新增及改良各种功能，使得清洁机器人清洁能力大幅提升，让人们从怀疑清洁机器人的清洁能力，到现今人们越来越能够接受使用清洁机器人进行清洁工作，就如同使用洗衣机取代大部分传统手工洗衣的工作一样。

而在众多的清洁机器人功能当中，其中一种虚拟墙功能，是使用虚拟墙装置发出特定信号，用于分隔相通空间成两个区域，进而限制清洁机器人在其中一个区域中移动，例如：美国专利第US6690134B1号所揭露的主要技术特点在于，当清洁机器人接收到虚拟墙装置(即此美国专利所称的robot confinement transmitter)发出光源时，清洁机器人执行回避行为而远离光源。

然而，前述的美国专利第US6690134B1号所揭露的技术特点，并不能让清洁机器人进入到另一个区域中进行清洁。进而有多家业者针对此功能提出改善方案，并分别提出专利申请前案，例如：中国发明专利第CN102262407B及 CN102048499B号等。

以中国专利第CN102262407B号为例，其说明书第0039段落关于“请参考图2C，当扫地机器人110清洁完区域220后，扫地机器人110改发射超音波编码信号UW2。当引导装置130B接收到超音波编码信号UW2后，改发射引导无线信号IR2。扫地机器人110便可根据引导无线信号IR2离开区域220，并进入区域230，开始进行清洁工作。”，和第0044段落关于“另外，扫地机器人110本身具有计时的功能。举例而言，当扫地机器人110清扫30分钟后，便会改发射超音波编码信号UW2，用于进入另一区域清扫”。再者，第0045 段落还指出“在其它实施例中，当扫地机器人110进入新的区域时，可先沿墙移动，用于计算出此区域的约略大小，以及计算出清扫此区域所需的预估时间。当实际的清扫时间等于预估时间时，扫地机器人110便发射超音波编码信号 UW2，用于进入另一区域清扫”。意思是，在此中国专利前案中，清洁机器人每次进入新的区域都需先沿墙移动，用于计算出预估时间，然后，当清扫时间等于预估时间后，需要由扫地机器人改发射超音波编码信号UW2给引导装置 130B(相当于前述的虚拟墙装置)，再由引导装置130B发射引导无线信号IR2 引导清洁机器人进入离开区域220，并进入区域230。

从前述的内容中可知，中国专利第CN102262407B号的清洁机器人每次进入新的区域都需先沿墙移动，用于计算出预估时间的行为，浪费许多清洁机器人的电池的电力。再者，清洁机器人与引导装置之间需要来回发送接收不同的信号，才能进出不同的区域以及完成不同区域的清洁工作，也大幅地耗费了清洁机器人与引导装置的电池的电力。

然而，清洁机器人及引导装置的电池容量有限，任何浪费电力的行为，都应该予以改善。

发明内容

鉴于先前技术中，传统的清洁机器人及引导装置浪费电池的电力的问题，因此，本发明的一个目的：机器人不需要执行任何动作模式计算出各区域的所需的清洁时间，而是由虚拟墙装置提供进入分隔区域内需要活动多久时间；本发明的另一个目的：机器人不需要通过虚拟墙装置的引导信号离开当前被分隔的分隔区域，而是在到达活动时间后自行离开分隔区域。