[发明专利]车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器

权利要求书

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述车辆位于路口，所述控制方法包括：

获取预定时间内预定区域中的人的预测运动轨迹信息以及物的预测运动轨迹信息，所述预测运动轨迹信息包括预测轨迹以及所述预定时间内各时刻对应的预测轨迹中的位置，所述预定区域包括路口和与所述路口距离小于预定距离的区域；

根据所述人的预测运动轨迹信息和所述物的预测运动轨迹信息控制所述车辆在所述路口的行驶；

根据所述人的预测运动轨迹信息和所述物的预测运动轨迹信息控制所述车辆在路口的行驶包括：

根据所述人的预测运动轨迹信息、所述物的预测运动轨迹信息以及所述车辆的目的地制定所述车辆在所述路口的通行策略，所述通行策略包括通行轨迹和通行轨迹中各位置的运动速度；

控制所述车辆按照所述通行策略行驶；

根据所述人的预测运动轨迹信息、所述物的预测运动轨迹信息以及所述车辆的目的地制定所述车辆在所述路口的通行策略包括：

根据所述人的预测运动轨迹信息、所述物的预测运动轨迹信息以及所述车辆的目的地获取多个预备通行策略；

对各所述预备通行策略中的碰撞点的情况进行预测；

根据所述碰撞点的情况选择其中的一个所述预备通行策略为所述通行策略；

所述车辆为无责任方的所述碰撞点为无责任碰撞点，根据所述碰撞点的情况选择其中的一个所述预备通行策略为所述通行策略包括：

根据预测得到的碰撞点的数量以及预测到的各所述碰撞点的责任方的情况计算所述预备通行策略中所述车辆为无责任方的所述碰撞点的数量；

确定无所述碰撞点或所述无责任碰撞点的数量最少的所述预备通行策略为所述通行策略。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述人的预测运动轨迹信息包括：

根据所述人的当前位置、当前速度、当前加速度以及当前运动方向，获取所述人的预测轨迹；

根据车辆当前可见的交通信号灯的状态、所述人的预测轨迹，获取所述人当前可见的交通信号灯的预测状态；

根据所述人的预测轨迹、所述人当前可见的交通信号灯的预测状态以及道路通行权信息，获取所述人的预测运动信息。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述物包括预定车辆，获取所述预定车辆的预测运动轨迹信息包括：

根据所述预定车辆的当前位置、当前速度、当前加速度以及当前运动方向，获取所述预定车辆的预测轨迹；

根据预定车辆当前可见的交通信号灯的状态、所述预定车辆的预测轨迹，获取所述预定车辆当前可见的交通信号灯的预测状态；

根据所述预定车辆的预测轨迹、所述预定车辆当前可见的交通信号灯的预测状态以及道路通行权信息，获取所述预定车辆的预测运动信息。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，对各所述预备通行策略中的碰撞点的情况进行预测包括：

对各所述预备通行策略中的所述碰撞点的数量进行预测；

对各所述碰撞点的责任方进行预测。