[发明专利]车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器

说明书

本申请提供了一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器。车辆位于路口，该控制方法包括：获取预定时间内预定区域中的人的预定运动轨迹以及物的预定运动轨迹，预定区域包括路口且预定区域中的各位置与车辆的距离小于预定距离；根据人的预定运动轨迹和物的预定运动轨迹控制车辆在路口的行驶。上述的控制方法中，首先获取预定区域中的所有人在预定时间内的预定运动轨迹和所有物在预定时间内的预定运动轨迹，然后根据这些人的预定运动轨迹和物的预定运动轨迹来控制车辆在路口的行驶，避免车辆在路口的行驶与预定运动轨迹相撞，使得车辆安全地自动通过带有交通信号灯的路口。

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术

在无人驾驶过程中，有时候会遇到路口的交通信号灯出现异常的情况，比如，交通信号灯不亮、交通信号灯不停闪烁或者交通信号灯一直显示一个颜色等情况。在这种情况下，无法根据交通信号灯的显示来制定对应的行驶策略，并且，路口的状况很复杂，很难安全行驶。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器，以解决现有技术中在路口交通信号灯出现异常的情况下难以安全行驶的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，所述车辆位于路口，所述控制方法包括：获取预定时间内预定区域中的人的预测运动轨迹信息以及物的预测运动轨迹信息，所述预测运动轨迹信息包括预测轨迹以及所述预定时间内各时刻对应的预测轨迹中的位置，所述预定区域包括路口和与所述路口距离小于预定距离的区域；根据所述人的预测运动轨迹信息和所述物的预测运动轨迹信息控制所述车辆在所述路口的行驶。

进一步地，获取所述人的预测运动轨迹信息包括：根据所述人的当前位置、当前速度、当前加速度以及当前运动方向，获取所述人的预测轨迹；根据车辆当前可见的交通信号灯的状态、所述人的预测轨迹，获取所述人当前可见的交通信号灯的预测状态；根据所述人的预测轨迹、所述人当前可见的交通信号灯的预测状态以及道路通行权信息，获取所述人的预测运动信息。

进一步地，所述物包括预定车辆，获取所述预定车辆的预测运动轨迹信息包括：根据所述车辆的当前位置、当前速度、当前加速度以及当前运动方向，获取所述车辆的预测轨迹；根据车辆当前可见的交通信号灯的状态、所述车辆的预测轨迹，获取所述车辆当前可见的交通信号灯的预测状态；根据所述车辆的预测轨迹、所述车辆当前可见的交通信号灯的预测状态以及道路通行权信息，获取所述车辆的预测运动信息。

进一步地，根据所述人的预测运动轨迹信息和所述物的预测运动轨迹信息控制所述车辆在路口的行驶包括：根据所述人的预测运动轨迹信息、所述物的预测运动轨迹信息以及所述车辆的目的地制定所述车辆在所述路口的通行策略，所述通行策略包括通行轨迹和通行轨迹中各位置的运动速度；控制所述车辆按照所述通行策略行驶。

进一步地，根据所述人的预测运动轨迹信息、所述物的预测运动轨迹信息以及所述车辆的目的地制定所述车辆在所述路口的通行策略包括：根据所述人的预测运动轨迹信息、所述物的预测运动轨迹信息以及所述车辆的目的地获取多个预备通行策略；对各所述预备通行策略中的碰撞点的情况进行预测；根据所述碰撞点的情况选择其中的一个所述预备通行策略为所述通行策略。

进一步地，对各所述预备通行策略中的碰撞点的情况进行预测包括：对各所述预备通行策略中的所述碰撞点的数量进行预测；对各所述碰撞点的责任方进行预测。