[发明专利]构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取与交叉口连接的道路的车道线信息和所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息；针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，所述连接关系用于表征该道路是所述交叉口的驶入道路或者驶出道路；根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系。通过本公开的技术方案，可以实现道路交叉口路网的自动化构建，且效率和准确率高。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体地，涉及一种构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

高精度地图是指高精度、精细化定义的地图，其相比于普通地图，包含了更为丰富的信息，例如道路网数据、道路交叉口路网数据等信息，成为自动驾驶/无人驾驶技术的重要组成部分。

高精度地图的原始数据来源为专业采集车采集到的点云数据和全景图等。在构建高精度地图的道路路网时，通过对原始数据进行清洗、矢量抽取、数据处理等一系列加工，得到道路路面中的实线、虚线、导向箭头的轮廓等矢量数据，进一步对这些道路矢量数据进行强语义加工，构建出道路路网。

然而，对于道路交叉口区域，该区域内通常没有道路线的，因而很难提取出该区域相关的道路矢量数据，这就需要人工参与标注和构建道路交叉口路网。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备。

为了实现上述目的，本公开实施例第一方面提供一种构建道路交叉口路网的方法，包括：

获取与交叉口连接的道路的车道线信息和所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息；

针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，所述连接关系用于表征该道路是所述交叉口的驶入道路或者驶出道路；

根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系。

可选地，所述针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，包括：

针对每一所述道路，若该道路的所述导向箭头指向靠近所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶入道路；

若该道路的所述导向箭头指向远离所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶出道路。

可选地，每一所述道路的车道线信息包括该道路的参考线、所包含的车道线数量以及各车道的位置信息，每一所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息包括该道路的各车道所对应的导向箭头指向；

所述根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系，包括：

针对每一所述驶入道路，根据该驶入道路的参考线和各个所述驶出道路的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出道路相对于所述驶入道路的行驶方向；

将该驶入道路中的车道按照所对应的导向箭头指向进行分类，得到该驶入道路的各车道所属的导向类型以及各导向类型车道的数量；

针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，以及